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J-GLOBAL ID：202102220166896913   整理番号：21A0005894

筋肉モータ特性に基づく新型の足首足リハビリテーションロボット【JST・京大機械翻訳】

A New Type of Ankle-Foot Rehabilitation Robot Based on Muscle Motor Characteristics

著者 (5件)： Zeng Daxing (Robot and Intelligent Equipment Innovation Center, Dongguan Institute of Technology, Dongguan, China) ,  Wu Huafang (School of Mechanical Engineering, Yanshan University, Qinhuangdao, China) ,  Zhao Xihong (School of Mechanical Engineering, Yanshan University, Qinhuangdao, China) ,  Lu Wenjuan (Robot and Intelligent Equipment Innovation Center, Dongguan Institute of Technology, Dongguan, China) ,  Luo Xuelin (Lassonde School of Engineering, York University, Toronto, Canada)
資料名： IEEE Access  (IEEE Access)
巻： 8  ページ： 215915-215927  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2422A  ISSN： 2169-3536  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 足首損傷と機能障害は常に異常な末梢組織を伴う。より包括的なリハビリテーション訓練を達成するために,本論文は最初に足首足の周囲の筋肉の運動特性を研究する。OpenSimにおけるヒト筋骨格モデルをヒト運動実験に用いた。そして,足首足筋の補助訓練に関連した足関節足の静的/動的リハビリテーション戦略を定式化するために,足首足周囲の異なる筋肉と足首足運動の方向の間の関係をそれぞれ測定した。確立したリハビリテーション運動戦略を実行し,リハビリテーションロボットの制御困難を減らすために,3つの回転と1つの運動による新しいタイプのデカップリング直列並列機構を提案する。自由度と正の運動学解を分析した後に,運動学において完全に切り離され,運動制御の独立性を実現し,特異空間がないことを証明した。次に,リハビリテーション戦略の実装に必要な空間を満たす前提の下で,提案した新しい足関節-足リハビリテーションロボットを構造と部品サイズの観点から最適化し,その空間利用を改善し,全体的機械的性能を最適化した。最後に,動的シミュレーション実験を目標として動的リハビリテーション戦略を用いて行い,ロボットが座位姿勢における正常歩行シミュレーション運動を実現でき,ロボットの運動制御は互いに独立であり,良好な動的性能を示した。調査を通して,本論文で設計した足首足リハビリテーションロボットは,費用対効果が高い。Copyright 2021 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 最適化 ,  *ロボット ,  ヒト ,  *リハビリテーション ,  デカップリング ,  *足首 ,  座位 ,  自由度 ,  定式化 ,  足関節 ,  運動制御
準シソーラス用語： 足首損傷 ,  筋骨格モデル ,  動的シミュレーション ,  *リハビリテーションロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 音声処理  (JE05000E) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： 筋肉 ,  モータ特性 ,  足首 ,  足 ,  リハビリテーションロボット