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J-GLOBAL ID：202102220277079248   整理番号：21A1773071

テール駆動ロボット魚のモデル予測制御【JST・京大機械翻訳】

Model Predictive Control of a Tail-Actuated Robotic Fish

著者 (2件)： Castano Maria L. (Michigan State University, East Lansing, MI) ,  Tan Xiaobo (Michigan State University, East Lansing, MI)
資料名： ASME Conference Proceedings  (ASME Conference Proceedings)
号： DSCC2016  ページ： Null  発行年： 2017年 
JST資料番号： A0478C  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 水生生態系の統合性への潜在的脅威の増加は,そのような環境をモニターするための自律性水生ロボットの使用に興味を引いている世界的な懸念を引き起こした。近年,ロボット魚と呼ばれる実際の魚のような自分自身を推進し操作する水中ロボットは,淡水および海洋環境のための移動センシングプラットフォームとして浮上している。これらのロボットは能動的に制御されたフィンを介して移動を達成し,作動は振動入力によってしばしば達成される。これらのタイプの応用を考えると,軌道制御における精度と省エネルギーはミッションの成功に重要である。本研究では,テール駆動ロボット魚に続く経路に対する非線形モデル予測制御(NMPC)手法を提案した。この設計では,NMPCにより決定される入力としてテールビートのバイアスと振幅を用いた。提案方式の有効性をシミュレーションにより実証した。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *ロボット ,  フィン ,  海洋環境 ,  淡水 ,  省エネルギー ,  バイアス ,  有効性 ,  軌道制御
準シソーラス用語： 水中ロボット ,  モデル予測制御 ,  *魚ロボット ,  水圏生態系 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： テール ,  ロボット ,  モデル予測制御