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J-GLOBAL ID：202102220661961208   整理番号：21A2640239

テンセグリティ構造に基づく新しい4足歩行ロボットの設計【JST・京大機械翻訳】

Design of a Novel Quadruped Robot Based on Tensegrity Structures

著者 (5件)： Gao Ruiqi (School of Control Science and Engineering, Shandong University,Jinan,China,250061) ,  Liu Yixiang (School of Control Science and Engineering, Shandong University,Jinan,China,250061) ,  Bi Qing (Shandong Institute of Advanced Technology, Chinese Academy of Sciences,Jinan,China,250001) ,  Yang Bin (Tianjin Institute of Aerospace Mechanical and Electrical Equipment,Tianjin,China,300301) ,  Li Yibin (School of Control Science and Engineering, Shandong University,Jinan,China,250061)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2021  号： ICMA  ページ： 1232-1237  発行年： 2021年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 現在,四足ロボットに関するほとんどの研究は,四足ロボットの柔軟性を制限する剛体に脊椎構造を単純化する。その結果,異なる地形に対処する四足歩行ロボットの能力は,四足類よりはるかに低い。Tensegrity構造は不連続圧縮要素と一連の連続引張要素から成る。自己支持および自己応力空間格子構造として,テンセグリティ構造は剛性構造とソフト構造の両方の利点を結合した。本論文では,柔軟性,適応性および安全性を改善するために,四足ロボットの構造設計にテンセグリティ構造を導入した。最初に,3自由度テンセグリティジョイントによって接続した柔軟なマルチセグメント脊椎を設計した。次に,3自由度運動を実現する可能性を有するテンセグリティー肢を提案した。これに基づき,テンセグリティ構造に基づく新しい四足ロボットを,脊椎と四肢を統合することによって得る。最後に,作動のない四足ロボットの予備プロトタイプを組立てた。四足ロボットの提案概念と構造の実現可能性を,いくつかの簡単な実験によって検証する。このプロトタイプは,従来の四足ロボットと比較して,複雑な地形に対してより良い柔軟性と適応性を有することを証明した。Copyright 2021 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 剛体 ,  簡素化 ,  格子構造 ,  剛性 ,  適応性 ,  構造設計 ,  柔軟性 ,  *脊柱 ,  引張 ,  自由度 ,  不連続性 ,  プロトタイプ
準シソーラス用語： *テンセグリティ ,  4足ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： 医用画像処理  (JE04020T) ,  NMR一般  (BM07041R) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (3件)： テンセグリティ構造 ,  4足歩行ロボット ,  設計