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J-GLOBAL ID：202102220937089764   整理番号：21A1012826

機会制約付きRRT*を用いた安全都市航空モビリティのための確率的保証経路計画【JST・京大機械翻訳】

Probabilistically Guaranteed Path Planning for Safe Urban Air Mobility Using Chance Constrained RRT*

著者 (4件)： Wu Pengcheng (San Diego State University) ,  Li Lin (University of North Carolina, Chapel Hill) ,  Xie Junfei (San Diego State University) ,  Chen Jun (San Diego State University)
資料名： AIAA Conference Proceedings / Meeting Papers  (AIAA Conference Proceedings / Meeting Papers)
巻： 2020  号： AIAA AVIATION 2020 FORUM  ページ： 2914  発行年： 2020年 
JST資料番号： H0236B  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 飛行安全性は,都市空気移動性の成功した運転にとって重大な関心事である。本論文では,不確実な環境障害を扱う機会制約付き定式化と併せて,迅速探索ランダムツリーStar(RRT*)に基づく新しい経路計画アルゴリズムを提案した。Gauss雑音の下での不確実な障害物に対するチャンス制約定式化を確率的制約を等価的に決定論的制約に変換することにより開発した。あらゆる時間ステップにおける確率的に実現可能な領域を,システム状態のシミュレーションと確率的制約の評価を通して確立することができた。RRT*アルゴリズムと機会制約定式化を結合することにより,提案戦略はサンプリングベースアルゴリズムの利益を楽しむだけでなく,定式化に不確実性を組み入れる。シミュレーション結果は,提案したアルゴリズムが都市空気移動性操作のために確率的に保証された無衝突経路を作り出すことができることを示した。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  *移動度 ,  シミュレーション ,  計算機シミュレーション ,  *航空輸送 ,  不確実性 ,  *都市 ,  Gauss雑音 ,  定式化 ,  空気流 ,  *経路探索
準シソーラス用語： 飛行安全 ,  決定論 ,  時間ステップ ,  *機会制約 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 機会制約 ,  都市 ,  航空 ,  モビリティ ,  確率 ,  保証 ,  経路計画