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J-GLOBAL ID：202102221012050875   整理番号：21A0047697

RISEに基づくマルチ移動ロボットの漸近軌道追従制御【JST・京大機械翻訳】

Asymptotic Tracking Control of Multiple Mobile Robots Based on RISE

著者 (5件)： Huang Anyi (武漢理工大学机電工程学院,武漢437400) ,  Xu Jianxin (武漢理工大学机電工程学院,武漢437400;广州中国科学院先進技術研究所,广州 511485) ,  Hou Zhicheng (广州中国科学院先進技術研究所,广州 511485) ,  Zhang Gong (广州中国科学院先進技術研究所,广州 511485) ,  Li Yafeng (广州中国科学院先進技術研究所,广州 511485)
資料名： Zuhejichuang yu Zidonghua Jiagong Jishu  (Zuhejichuang yu Zidonghua Jiagong Jishu)
号： 9  ページ： 84-89  発行年： 2020年 
JST資料番号： C4103A  ISSN： 1001-2265  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： マルチ移動ロボットの軌道追跡制御精度があまり高くないという問題に対して、RISE(robustintegralofsignumoferror)方法に基づき、漸近軌道追跡制御アルゴリズムを提案した。最初に,差動ロボットの動力学モデルを確立し,そして,システムのデカップリングおよびフィードバック線形化を行い,そして,一般的二次システムモデルを,得た。次に,マルチロボットシステムに対して,RISE法に基づいて,2次誘導可能で有界な時変信号追跡アルゴリズムを提案し,未知の入力による時間変化信号の漸近軌道追跡を実現した。このアルゴリズムは分散構造に基づいており,ロボットはグローバル状態情報を必要としない。また、Lyapunov安定性理論、代数図論の方法を用いて、アルゴリズムの安定性を証明し、システムの安定必要条件を示した。最後に,シミュレーション例と実験データを与えて,アルゴリズムの有効性を証明した。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  シミュレーション ,  計算機シミュレーション ,  *ロボット ,  システムモデル ,  デカップリング ,  必要条件 ,  有効性 ,  *移動ロボット ,  マルチロボット
準シソーラス用語： 動力学モデル ,  Lyapunov安定性 ,  軌道追従制御 ,  軌道追跡 ,  有界 ,  追跡アルゴリズム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： マルチ ,  ロボット ,  軌道追従制御