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J-GLOBAL ID：202102221296567326   整理番号：21A0153161

水中球形ロボットの垂直ピッチ姿勢の反擾乱制御【JST・京大機械翻訳】

Anti-disturbance Control of Vertical Pitch Attitude of Underwater Spherical Robot

著者 (2件)： Jiang Dongjie (Chongqing University of Posts and Telecommunications,School of Advanced Manufacturing Engineering,Chongqing,China) ,  Li Yansheng (Chongqing University of Posts and Telecommunications,School of Advanced Manufacturing Engineering,Chongqing,China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： RCAE  ページ： 6-11  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 球面水中ロボットは,水中画像取得において重要な役割を果たし,軍事および科学的調査において広く使われている。球面水中ロボットは,水中で働くとき,上下動運動を行う必要があり,ピッチ姿勢調整は鍵である。球面水中ロボットがその水中ピッチ姿勢を調整するとき,内部振り子構造と水流の影響のため,ピッチ角が変動する現象がある。本論文は,構造から始め,運動学と動力学解析を実行して,従来のPID制御と比較して,NewtonのEuler式に基づくロボット動力学モデルを確立して,反干渉能力が強くなくて,次に,ロボットピッチ姿勢の安定した制御を達成するために,指数的方式法則スライディングモード制御を設計した。実験は,指数関数的アプローチ法則スライディングモード制御法が,複雑な水中環境におけるロボットのピッチ角を効果的に制御できることを示した。Copyright 2021 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 干渉 ,  *ロボット ,  姿勢制御 ,  指数関数 ,  ルブリケータ ,  振り子 ,  球面 ,  水流 ,  スライディングモード制御
準シソーラス用語： 水中ロボット ,  PID制御 ,  ピッチ角度 ,  水中画像 ,  軍事 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： 音声処理  (JE05000E) ,  符号理論  (ND02030R) ,  専用演算制御装置  (JC04030Y)

タイトルに関連する用語 (5件)： 水中 ,  球形 ,  ロボット ,  姿勢 ,  擾乱