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J-GLOBAL ID：202102221507933805   整理番号：21A1539002

屋内足装着歩行者のための改良型INS/PDR/UWB統合位置決め法【JST・京大機械翻訳】

An improved INS/PDR/UWB integrated positioning method for indoor foot-mounted pedestrians

著者 (5件)： Fan Qigao (College of Internet of Things Engineering, Jiangnan University, Wuxi, China) ,  Jia Jie (College of Internet of Things Engineering, Jiangnan University, Wuxi, China) ,  Pan Peng (Department of Mechanical Engineering, McGill University, Montreal, Canada) ,  Zhang Hai (College of Internet of Things Engineering, Jiangnan University, Wuxi, China) ,  Sun Yan (College of Internet of Things Engineering, Jiangnan University, Wuxi, China)
資料名： Sensor Review  (Sensor Review)
巻： 39  号： 3  ページ： 318-331  発行年： 2019年 
JST資料番号： E0968A  ISSN： 0260-2288  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 目的:本報告の目的は,閉鎖環境における歩行者のリアルタイムナビゲーションと追跡に関連することである。低コストマイクロ電気機械システム慣性航法システムの累積誤差を抑制し,異なる速度における歩行者のリアルタイムナビゲーションに適応するために,著者らは屋内足搭載歩行者のための改良慣性航法システム(INS)/歩行者デッドレコニング(PDR)/超広帯域(UWB)統合位置決め法を提案した。設計/方法論/手法:本論文では,マルチガットを認識し,高精度歩行者マルチガット屋内位置決めを実現する自己適応統合位置決めアルゴリズムを提案した。最初に,対応する歩行法を用いて,異なる速度で歩行者の異なる歩行を検出した。第二に,INS/PDR/UWB統合システムを位置決め情報を得るために使用する。このように,INS/UWB統合システムを,歩行者が正常速度で移動するとき,使用する。歩行者が高速に動くとき,PDR/UWB統合システムを使用した。最後に,適応Kalmanフィルタ補正法を採用して,システム誤差を修正し,統合システムの位置決め性能を改善した。調査結果:本論文で提示したアルゴリズムは,3つの側面から屋内歩行者統合位置決めシステムの性能を改善する:異なる速度における異なる歩行者歩容の観点から,ゼロ速度検出とストライド周波数検出を統合位置決めシステムに関して採用する。さらに,慣性位置決めシステムの精度を改善することができた。姿勢融合フィルタを用いて,最適四元数を得て,INS位置決めシステムとPDR位置決めシステムの精度を改善した。適応統合位置決めシステムの誤差のため,適応フィルタを提案し,誤差を修正し,統合位置決め精度と安定性を改善した。適応フィルタリングアルゴリズムは,異常値によって引き起こされた発散問題を効果的に抑制することができた。KFアルゴリズムと比較して,AKFアルゴリズムは統合位置決めシステムのフォールトトレランスと精度をよりよく改良することができた。独創性/価値:INS/PDR/UWB統合システムを構築し,歩行者位置と姿勢を追跡した。最後に,適応Kalmanフィルタを用いて,統合位置決めシステムの精度と安定性を改善した。Copyright 2021 Emerald Publishing Limited All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  フィルタ ,  GATT ,  *歩行者 ,  位置決め ,  異常値 ,  広帯域 ,  四元数 ,  フォールトトレランス ,  歩容 ,  適応フィルタ ,  適応フィルタリング
準シソーラス用語： デッドレコニング ,  位置決めシステム ,  屋内位置決め , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 適応Kalmanフィルタ ,  姿勢融合フィルタ ,  ストライド周波数検出 ,  ゼロ速度検出 ,  INS/PDR/UWB統合システム

分類 (2件)： 計測機器一般  (AD02000X) ,  長さ,面積,断面,体積,容積,角度の計測法・機器  (AD05020O)

タイトルに関連する用語 (7件)： 屋内 ,  足 ,  歩行 ,  INS ,  UWB ,  統合 ,  位置決め法