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J-GLOBAL ID：202102221556996601   整理番号：21A0412199

地上特徴に基づく単眼視覚ロボット室内位置決め法【JST・京大機械翻訳】

An Indoor Positioning Method of Monocular Vision Robot Based on Floor Features

著者 (5件)： Jie Yunfei (广東工業大学信息工程学院,广東广州510006) ,  Wang Feng (广東工業大学信息工程学院,广東广州510006) ,  Zhong Youdong (广東工業大学信息工程学院,广東广州510006) ,  Zhi Kaixuan (广東工業大学信息工程学院,广東广州510006) ,  Xiong Chaowei (广東工業大学信息工程学院,广東广州510006)
資料名： Guangdong Gongye Daxue Xuebao  (Guangdong Gongye Daxue Xuebao)
巻： 37  号： 5  ページ： 31-37  発行年： 2020年 
JST資料番号： C3543A  ISSN： 1007-7162  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 高精度のロボットの屋内位置決め法におけるコストが高すぎるという問題に対して、地面特徴に基づく単眼視覚ロボットの室内定位方法を提案した。この手法では、ロボットの底盤に設置された単眼魚眼カメラで地面画像を採集し、一連の画像処理を経て、得られた地面方格直線とカメラの姿勢関係を観測量として、観測方程式を導出し、拡張Kalmanフィルタアルゴリズムによりロボットの位置情報を得た。ロボットの現在の時刻位置データと地面の固定格子サイズに基づいて、線予測アルゴリズムを提案し、干渉線分の影響を有効に排除した。実験結果は,ロボットの屋内位置決め精度が2cmに達することができ,良好なロバスト性を持ち,低コストのロボットの屋内位置決めのための良い技術的参照を提供できることを示した。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  カメラ ,  干渉 ,  格子定数 ,  *視覚 ,  *ロボット ,  画像処理 ,  定位 ,  *単眼 ,  ロバスト性 ,  位置情報
準シソーラス用語： 拡張Kalmanフィルタ ,  予測アルゴリズム ,  魚眼カメラ ,  *屋内位置決め , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 地上 ,  単眼 ,  視覚 ,  ロボット ,  室内位置決め