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J-GLOBAL ID：202102221863315630   整理番号：21A0671666

ロボット-環境相互作用のためのモデル予測位置と力軌道追跡制御【JST・京大機械翻訳】

Model Predictive Position and Force Trajectory Tracking Control for Robot-Environment Interaction

著者 (3件)： Gold Tobias (Friedrich-Alexander-Universitaet Erlangen-Nuernberg,Chair of Automatic Control,Erlangen,Germany,91058) ,  Volz Andreas (Friedrich-Alexander-Universitaet Erlangen-Nuernberg,Chair of Automatic Control,Erlangen,Germany,91058) ,  Graichen Knut (Friedrich-Alexander-Universitaet Erlangen-Nuernberg,Chair of Automatic Control,Erlangen,Germany,91058)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： IROS  ページ： 7397-7402  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 現代の高感度軽量ロボットの開発は,多数の新しいシナリオにおけるロボットアームの使用を可能にする。特に,ロボットと物体間の相互作用が望まれるアプリケーションにおいて,例えば組立において,従来の純粋位置制御ロボットは失敗する。フォーマー研究は,ロボット-環境相互作用に中心を置く制御方法に関して,特に焦点を合わせた。しかし,これらの方法は,例えば,純粋な力制御シナリオのように,別々のシナリオのみを考慮する。本論文では,この欠点に対処し,広範囲の可能な相互作用タイプを可能にするロボット-環境相互作用のための制御フレームワークを提案した。同時に,この手法は位置制御ロボットアームの設定点生成に使用可能であり,そこでは相互作用が発生しない。従って,特定の相互作用の種類に対する異なる制御器タイプ間のスイッチングは必要でない。この汎用性はモデル予測制御ベースフレームワークによって達成され,それは関節またはエンドエフェクタ位置の制御,およびコンプライアントまたは剛体ロボット-環境相互作用に対する力と同様に軌道を可能にする。この目的のために,ロボット運動を近似動的モデルと相互作用モデルによる力挙動によって予測した。このアプローチの特性を軽量ロボットに関する2つのシナリオに基づいて論じた。Copyright 2021 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 剛体 ,  *相互作用 ,  制御装置 ,  *ロボット ,  位置制御 ,  近似法 ,  ダイナミックモデル ,  制御方式 ,  応用プログラム ,  追従制御 ,  ロボットアーム ,  力制御
準シソーラス用語： モデル予測制御 ,  *モデル予測 ,  軽量 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： 医用画像処理  (JE04020T) ,  NMR一般  (BM07041R) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (6件)： ロボット ,  環境 ,  相互作用 ,  モデル予測 ,  力 ,  軌道追跡