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J-GLOBAL ID：202102222046066302   整理番号：21A1820712

ファジィ論理制御を用いた混合従来型/ブレーキ作動移動ロボットの駐車制御【JST・京大機械翻訳】

Parking Control of Mixed Conventional/Braking Actuation Mobile Robots Using Fuzzy Logic Control

著者 (3件)： Nikshi Walelign M. (South Dakota School of Mines and Technology, Rapid City, SD) ,  Bedillion Mark D. (South Dakota School of Mines and Technology, Rapid City, SD) ,  Hoover Randy C. (South Dakota School of Mines and Technology, Rapid City, SD)
資料名： ASME Conference Proceedings  (ASME Conference Proceedings)
号： IMECE2016  ページ： Null  発行年： 2017年 
JST資料番号： A0478C  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,新しい移動ロボットシステム,混合従来型/ブレーキ作動移動ロボット(MAMR)を紹介した。モータ駆動車輪,脚機構,その他による差動駆動のような移動ロボットには様々な作動システムが存在する。これらの作動システムの共通特性は,各自由度を動かすための従来のモータの使用である。このような作動システムを有するロボットは一般に複雑で,重く,高価である。本論文では,従来のアクチュエータと組み合わせたブレーキを用いて,これらの欠点に取り組んだ。本研究では,従来のアクチュエータのいくつかをブレーキにより置換し,新しい移動ロボットプラットフォームを得た。ブレーキのCoulomb摩擦を仮定して得られるブレーキの2つの状態(すなわちON/OFF)を考察した。本論文は,ファジー論理制御装置を用いて,そのようなロボットの動力学と駐車制御について議論する。異なる初期条件によるいくつかのMatlab/Simulinkシミュレーションを行い,提案した制御装置の有効性を示した。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  *ロボット ,  *ブレーキ ,  電動機 ,  *駐車 ,  アクチュエータ ,  自由度 ,  電動機駆動 ,  有効性 ,  *移動ロボット
準シソーラス用語： Simulink ,  Coulomb摩擦 ,  MATLAB ,  ロボットプラットフォーム ,  運搬ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： ファジィ論理制御 ,  ブレーキ作動 ,  ロボット ,  駐車