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J-GLOBAL ID：202102222928048644   整理番号：21A0073826

DeepLO:宇宙軌道ロボットのランデブース相対航法のための多重投影深LIDARオドメトリ【JST・京大機械翻訳】

DeepLO: Multi-projection deep LIDAR odometry for space orbital robotics rendezvous relative navigation

著者 (5件)： Kechagias-Stamatis O. (Centre of Electronic Warfare, Cranfield University Defence and Security, Shrivenham, SN6 8LA, UK) ,  Kechagias-Stamatis O. (Department of Electrical and Electronic Engineering, City University of London, EC1V 0HB, UK) ,  Aouf N. (Department of Electrical and Electronic Engineering, City University of London, EC1V 0HB, UK) ,  Dubanchet V. (Department of Space Robotics and GNC/AOCS, Thales Alenia Space, Cannes, France) ,  Richardson M.A. (Centre of Electronic Warfare, Cranfield University Defence and Security, Shrivenham, SN6 8LA, UK)
資料名： Acta Astronautica  (Acta Astronautica)
巻： 177  ページ： 270-285  発行年： 2020年 
JST資料番号： B0035B  ISSN： 0094-5765  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究では,非協力的相対ロボット空間ナビゲーションアプリケーションに適した新しい光検出と測距(LIDAR)ベースのナビゲーションアーキテクチャを提案した。3D LIDARデータを利用する現在の解とは対照的に,著者らのアーキテクチャは,取得した3D LIDARデータのマルチ投影画像を利用する深い電流畳込みニューラルネットワーク(DRCNN)を示唆する。提案したDRCNNの利点は;DRCNN内の畳込みニューラルネットワークモジュールによって促進される効果的な特徴表現,DRCNNに組み込まれたReカレントニューラルネットワークによるナビゲーション動力学のロバストモデリング,および低い処理時間。著者らの試行は,Thales Alenia空間(フランス)によって開発された衛星モデルを含む,様々な模擬的だが信頼できるシナリオに関するいくつかの現在の最先端の宇宙ナビゲーション法を評価する。さらに,実験室で得られた実際の衛星LIDARデータを評価した。結果は,シミュレーションデータだけに訓練されたが,提案したアーキテクチャは,高度に適応可能であり,シミュレーションおよび実際のLIDARデータシナリオの両方に関する現在のアルゴリズムと比較してより魅力的であり,低い計算要求でより良いオドメトリ精度を与えることを実証した。Copyright 2021 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  シミュレーション ,  電流 ,  計算機シミュレーション ,  *ロボット ,  *多重化 ,  応用プログラム ,  光検出 ,  *宇宙空間 ,  高次元 ,  三次元 ,  計算機アーキテクチャ ,  ロバスト性 ,  *LIDAR
準シソーラス用語： *レーザレーダ ,  LIDARデータ ,  畳込みニューラルネットワーク , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (7件)： 畳込みニューラルネットワーク ,  深層学習 ,  ライダ ,  多次元処理 ,  リカレントニューラルネットワーク ,  相対航法 ,  ロボット工学

分類 (1件)： パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (8件)： 宇宙 ,  軌道 ,  ロボット ,  相対航法 ,  多重 ,  投影 ,  LIDAR ,  オドメトリ