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J-GLOBAL ID：202102223649808805   整理番号：21A0732867

RxPzRy型2R1T部分デカップリングパラレル機構の設計と解析【JST・京大機械翻訳】

Design and Analysis of RxPzRy Type 2R1T Partially Decoupled Parallel Mechanism

著者 (2件)： Liu Wei (西安工程大学机電工程学院,西安710660;西安市現代智能紡織装備重点実験室,西安710660) ,  Cao Yabin (西安工程大学机電工程学院,西安710660;西安市現代智能紡織装備重点実験室,西安710660)
資料名： Baozhuang Gongcheng  (Baozhuang Gongcheng)
巻： 41  号： 7  ページ： 190-196  発行年： 2020年 
JST資料番号： C2655A  ISSN： 1001-3563  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 【目的】部分デカップリングの2R1Tパラレルメカニズムの駆動副回転特性を分析し,新しい部分デカップリングRxPzRv型2R1Tパラレル機構を設計する。方法:完全デカップリングのパラレルメカニズムの入出力関係に基づいて、運動プラットフォーム角速度を定座標軸線方向の成分とし、XYZオイラー角角速度成分に変換し、角速度の完全デカップリングのブロックJacobi行列を得た。複数の回転自由度を持つ機構の出力と入力部分デカップリングの関係を得た。結果:新しい部分デカップリング2R1Tパラレルメカニズムを設計し、この機構が部分的にデカップリングすることが明らかになった。【結語】RxPzRy型2R1Tパラレルメカニズムのデカップリング設計において,角速度に関するJacobi行列は,回転自由度を有するパラレル機構の完全デカップリング設計に適用できない。本論文で提案した変換行列を用いて、オイラー角の角速度に関するJacobi行列に変換し、対応する対角行列が得られ、この方法は複数の回転自由度を有するパラレル機構を完全にデカップリング設計することができる。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 入力装置 ,  *デカップリング ,  角速度 ,  Jacobi行列 ,  *パラレルリンク機構
準シソーラス用語： Euler角 ,  対角行列 ,  変換行列 ,  回転自由度 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 運動機構  (QB01080K) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： デカップリング ,  パラレル ,  設計 ,  解析