パワードローイング機械の設計とハイブリッドインピーダンス制御【JST・京大機械翻訳】

de las Casas Humberto; Richter Hanz; van den Bogert Antonie

文献

J-GLOBAL ID：202102223882238052 整理番号：21A1773182

パワードローイング機械の設計とハイブリッドインピーダンス制御【JST・京大機械翻訳】

Design and Hybrid Impedance Control of a Powered Rowing Machine

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資料名：
号： DSCC2017 ページ： Null 発行年： 2017年
JST資料番号： A0478C 資料種別：会議録 (C)
記事区分：原著論文発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

従来の行っている機械を,従来のローカーの挙動を模倣するために,電気モータとロバストインピーダンス制御システムで修正し,その後,その汎用性を拡大した。動力機械はプログラマブルインピーダンスを持ち,リターンストローク中に制御力を生成し,偏心運動を可能にする。従来のローダーは,偏心負荷を許さず,訓練の有効性に大きく寄与することが知られている運動様式である。偏心負荷は,長期間,微小重力で作用するヒトの有害な効果を減らすために特に重要である。従来のローカはフライホイール,ファンおよびフリーホイールクラッチを含む。これらの要素を除去し,トルク制御モータおよび列挙運動で遭遇する力および速度に基づいて選択したベルト伝達によって置き換えた。ハイブリッド動的モデルを,フリーホイールクラッチの連成(プルストローク)と分離(リターンストローク)の間の力速度特性と遷移を説明するために,従来の列挙機のために開発した。フライホイール慣性,空気減衰係数およびリターンスプリング定数のような機械パラメータを,一連の実験データから同定し,モデルに適合した。次に,モデルを用いて,仮想フライホイールと力センサを含むロバストハイブリッドインピーダンス制御器を設計し,プルとリターンストローク間の遷移を決定した。制御装置は元の機械の操作を再現し,任意のインピーダンスを生成するためにプログラムできる。本論文では,ハイブリッド動的モデルと制御手法と実時間実験試行について述べた。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

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ロボットの運動・制御

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