1次制約を持つ多体系の計算参照動的モデル【JST・京大機械翻訳】

Jarzebowska Elzbieta; Augustynek Krzysztof; Urbas Andrzej

文献

J-GLOBAL ID：202102223896124210 整理番号：21A1820375

1次制約を持つ多体系の計算参照動的モデル【JST・京大機械翻訳】

Computational Reference Dynamical Model of a Multibody System With First Order Constraints

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資料名：
号： IDETC-CIE2017 ページ： Null 発行年： 2017年
JST資料番号： A0478C 資料種別：会議録 (C)
記事区分：原著論文発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

本論文は,制約付きシステム動的モデルの生成のための計算ベースの手順の開発を提示した。制約は,ホロノームと一次非ホロノミック,材料または非材料のいずれかである。後者のものはプログラム化され,それらは設計者により課され,制御目標として制御エンジニア,あるいは制御システム性能要求から来るかもしれない。制約された動力学の生成のための手続きは,次に,参照動的モデル,すなわち,その解がそれらに置かれるすべての制約を満たすモデルを提供する。これらのモデルは,制御のための運動計画者として役立つ可能性がある。提示手法と文献に報告されたものとの区別は,制約が材料または非材料であり,運動の最終方程式が縮小状態形式で導出され,すなわち,拘束反力が方程式導出レベルで除去されるが,Lagrangeアプローチの場合のようには除去されないことである。これは,著者らのアプローチの本質的利点であり,この1つの計算手順は,参照および制御指向動的モデル導出の両方に役立つ可能性がある。この手順を,エンドエフェクタがプログラムされた制約を受けるマニピュレータモデルに適用した。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

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ロボットの運動・制御

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