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J-GLOBAL ID：202102224017850043   整理番号：21A0671796

6コイル電磁システムを用いた磁気ソフトロボットの勾配ベースアクチュエーションに向けて【JST・京大機械翻訳】

Towards Gradient-Based Actuation of Magnetic Soft Robots Using a Six-Coil Electromagnetic System

著者 (2件)： Venkiteswaran Venkatasubramanian Kalpathy (University of Twente,Surgical Robotics Laboratory,Department of Biomechanical Engineering,Enschede,The Netherlands) ,  Misra Sarthak (University of Groningen and University Medical Centre Groningen,Department of Biomedical Engineering,Groningen,The Netherlands)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： IROS  ページ： 8633-8639  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 埋め込まれた磁気特性を有する軟質材料は,制限および非構造化環境におけるデキタス運動のために非接触方式で作動できる。磁気ソフトロボットは,多目的でプログラマブルな無人運動が可能であることが示されている。しかし,文献で報告されている磁気ソフトロボットは,変形を生成するトルクを発生させるために磁場を利用して典型的に作動している。対照的に,本研究では,変形のためのトルクを発生させるための磁場の使用と共に,加工面へのソフトロボットを固定するためのテザー力を生み出すための場勾配の利用を検討した。ここで適用した方法論は,フィールド生成のための6コイル電磁システムを使用する。ソフトロボット運動に必要な磁場と勾配を達成するアプローチを,Maxwell方程式によって課された制限とともに記述した。ソフトロボットの設計と製作を計算と共に説明し,作動システムの能力を評価した。ソフトロボット運動の概念実証は,重力に対して働くワークスペースの天井に歩行歩する能力をもつ六足ロボットを示す。そして,材料の薄いストリップで作られた軽量Wormロボットは,地面と接触している間,ロコテートであることが実証された。Copyright 2021 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： Maxwell方程式 ,  磁場 ,  重力 ,  作業空間 ,  *ロボット ,  磁気的性質 ,  トルク ,  帯板 ,  *磁気 ,  加工面 ,  軟質材料 ,  テザー
準シソーラス用語： 非接触 ,  *ソフトロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (3件)： 磁気 ,  ソフトロボット ,  勾配