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J-GLOBAL ID：202102224171969312   整理番号：21A0278116

生体筋肉ケーブル駆動下肢リハビリテーションロボットの機械的性質解析【JST・京大機械翻訳】

MECHANICAL CHARACTERISTICS ANALYSIS OF A BIONIC MUSCLE CABLE-DRIVEN LOWER LIMB REHABILITATION ROBOT

著者 (5件)： WANG YAN-LIN (College of Mechanical and Electrical Engineering, Harbin Engineering University, Harbin 150001, P. R. China) ,  WANG KE-YI (College of Mechanical and Electrical Engineering, Harbin Engineering University, Harbin 150001, P. R. China) ,  ZHANG ZI-XING (College of Mechanical and Electrical Engineering, Harbin Engineering University, Harbin 150001, P. R. China) ,  CHEN LIANG-LIANG (College of Mechanical and Electrical Engineering, Harbin Engineering University, Harbin 150001, P. R. China) ,  MO ZONG-JUN (College of Mechanical and Electrical Engineering, Harbin Engineering University, Harbin 150001, P. R. China)
資料名： Journal of Mechanics in Medicine and Biology  (Journal of Mechanics in Medicine and Biology)
巻： 20  号： 10  ページ： 2040037  発行年： 2020年 
JST資料番号： W3741A  ISSN： 0219-5194  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： シンガポール (SGP)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ケーブル駆動パラレルロボット(CDPR)は,リハビリテーション分野でよく使用されている。しかし,ケーブルは単一方向に張力を提供でき,CDPRのケーブルの擬抗力現象があり,それは患者の安全性に大きな影響を与える。したがって,本研究の新規性は,CDPRにおいて通常のケーブルを置き換えるために生物工学的筋肉ケーブルを使用し,それはCDPRにおけるケーブルの疑似抗力現象を解決することができて,リハビリテーションロボットの安全性性能を向上することができるということであった。生物工学的筋肉ケーブルを有するケーブル駆動下肢リハビリテーションロボットは,生体工学的筋肉ケーブル駆動下肢リハビリテーションロボット(BMCDLR)と呼ばれる。BMCDLRの剛直な分岐チェーンの運動計画を研究して,BMCDLRの力学とシステム剛性を,本論文におけるマンマシンモデルに基づいて解析した。BMCDLRシステムの機械的特性に及ぼす生物工学的筋肉ケーブルにおける弾性要素のパラメータの影響を,シミュレーション実験を用いて分析した。研究結果は,BMCDLRシステムの安全性評価と制御方法に関する研究の参考基準を提供することができた。Copyright 2021 World Scientific Publishing Company All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 機械的性質 ,  抗力 ,  シミュレーション ,  チェーン ,  剛性 ,  弾性 ,  *ケーブル ,  *リハビリテーション ,  生体工学 ,  制御方式 ,  張力 ,  側鎖
準シソーラス用語： パラレルロボット ,  運動計画 ,  *リハビリテーションロボット , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 下肢リハビリテーションロボット ,  バイオニック筋ケーブル ,  剛体運動分岐鎖 ,  動力学 ,  システム剛性

分類 (1件)： リハビリテーション  (GB06000Z)

タイトルに関連する用語 (7件)： 生体 ,  筋肉 ,  ケーブル ,  下肢 ,  リハビリテーションロボット ,  機械的性質 ,  解析