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J-GLOBAL ID：202102224270848587   整理番号：21A2637963

マルチビューポイントクラウドレジストレーションのためのバンドル調整について【JST・京大機械翻訳】

On Bundle Adjustment for Multiview Point Cloud Registration

著者 (8件)： Huang Huaiyang (Robotics Institute, The Hong Kong University of Science and Technology, Hong Kong, China) ,  Sun Yuxiang (Department of Mechanical Engineering, The Hong Kong Polytechnic University, Hung Hom, Kowloon, Hong Kong) ,  Wu Jin (Robotics Institute, The Hong Kong University of Science and Technology, Hong Kong, China) ,  Jiao Jianhao (Robotics Institute, The Hong Kong University of Science and Technology, Hong Kong, China) ,  Hu Xiangcheng (Robotics Institute, The Hong Kong University of Science and Technology, Hong Kong, China) ,  Zheng Linwei (Robotics Institute, The Hong Kong University of Science and Technology, Hong Kong, China) ,  Wang Lujia (Robotics Institute, The Hong Kong University of Science and Technology, Hong Kong, China) ,  Liu Ming (Robotics Institute, The Hong Kong University of Science and Technology, Hong Kong, China)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 6  号： 4  ページ： 8269-8276  発行年： 2021年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： マルチビュー登録を用いて,多重フレームからの剛体変換(RBT)を推定し,対応するスキャンでシーンを再構成した。ペアワイズ登録と姿勢同期の成功にもかかわらず,Bundle Adjustment(BA)の概念は,グローバル一貫性をより良く維持することが証明されている。そこで,本研究では,マルチビューポイントクラウドレジストレーションを,範囲ベースBAの解決における異なる観点からより扱いやすい。最初に,いくつかの以前のアプローチを統一するBAの目的関数の最適条件を解析した。この解析に基づいて,測定雑音と計算コストの両方を考慮した目的関数を提案した。特徴パラメータ更新のために,生測定値から大域的分布パラメータを計算する代わりに,各反復でフレームワイズ様式で局所分布を集約した。次に,特徴更新の計算コストは,スキャンの数だけに依存する。最後に,実世界シナリオに適用できるボクセルベース量子化を用いた多視点レジストレーションシステムを開発した。実験結果は,精度と速度の両方に関して,ベースラインを超える優位性を示した。さらに,結果は,著者らの平均位置決め誤差がセンチメートルレベルを達成することを示した。関連する材料は,プロジェクトページhttps://hyhuang1995.github.io/bareg/で利用可能である。Copyright 2021 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 量子化 ,  再構成 ,  *目的関数 ,  基準線 ,  最適条件 ,  計算コスト ,  バンドル調整
準シソーラス用語： *マルチビュー , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (1件)： バンドル調整