抄録/ポイント:
抄録/ポイント
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ロボット工学,例えば障害物回避による追跡,コンプライアント運動制御,および複雑な組立における大きなクラスの問題は,状態および/または制御の制約を受けるユークリッドグループに関する最小二乗追跡問題として定式化できる。本論文では,このクラスの問題に対する一般的で数学的に厳密な最適制御フレームワークを開発し,簡単な閉形式解析解を導いた。この定式化は,状態等値制約を受ける線形二次レギュレータ(LQR)のユークリッドグループに対する一般化と見なすことができる。力誘導複合組立と障害物回避による追跡の例を示した。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】