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J-GLOBAL ID：202102224326329648   整理番号：21A2495585

Euclid群上の最小二乗追跡【JST・京大機械翻訳】

Least Squares Tracking on the Euclidean Group

著者 (2件)： Han Youngmo (Seoul National University) ,  Park F. C. (Seoul National University)
資料名： ASME Conference Proceedings  (ASME Conference Proceedings)
号： IDETC-CIE2000  ページ： 1443-1448  発行年： 2020年 
JST資料番号： A0478C  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボット工学,例えば障害物回避による追跡,コンプライアント運動制御,および複雑な組立における大きなクラスの問題は,状態および/または制御の制約を受けるユークリッドグループに関する最小二乗追跡問題として定式化できる。本論文では,このクラスの問題に対する一般的で数学的に厳密な最適制御フレームワークを開発し,簡単な閉形式解析解を導いた。この定式化は,状態等値制約を受ける線形二次レギュレータ(LQR)のユークリッドグループに対する一般化と見なすことができる。力誘導複合組立と障害物回避による追跡の例を示した。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *最小二乗法 ,  最適制御 ,  解析的解法 ,  定式化 ,  障害物回避 ,  運動制御
準シソーラス用語： ロボット工学 ,  閉形式 ,  追跡問題 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (2件)： 最小二乗 ,  追跡