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J-GLOBAL ID：202102224731007148   整理番号：21A0671632

マルチモーダルハイブリッド移動のためのエネルギー効率の良い運動計画【JST・京大機械翻訳】

Energy-Efficient Motion Planning for Multi-Modal Hybrid Locomotion

著者 (5件)： Terry Suh H. J. (Massachusetts Institute of Technology,Computer Science and Artificial Intelligence Laboratory,Cambridge,MA,USA,02139) ,  Xiong Xiaobin (California Institute of Technology,Deptartment of Mechanical and Civil Engineering,Pasadena,CA,USA,91125) ,  Singletary Andrew (California Institute of Technology,Deptartment of Mechanical and Civil Engineering,Pasadena,CA,USA,91125) ,  Ames Aaron D. (California Institute of Technology,Deptartment of Mechanical and Civil Engineering,Pasadena,CA,USA,91125) ,  Burdick Joel W. (California Institute of Technology,Deptartment of Mechanical and Civil Engineering,Pasadena,CA,USA,91125)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： IROS  ページ： 7027-7033  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 単一ロボット内の移動の多重様式を組み合わせたハイブリッド移動は,ロボットが多様な環境において複雑なタスクを実行することを可能にする。本論文では,近似動的プログラミングを用いてマルチモーダル移動軌跡を計画する新しい方法を示した。この問題を状態空間グラフを通して最短経路探索として定式化し,そこではエッジコストを各セグメントに沿った最適輸送コストとして割当てる。このコストをオフライン軌道最適化のバッチから近似し,それは,車両作動と動的制約の複雑な効果を,扱いやすい方法で近似的に捉えることを可能にした。この方法をハイブリッド二重積分器,両親媒性ロボット,および飛行駆動ドローンで例示して,この方式の実用性を示した。Copyright 2021 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 最適化 ,  動的計画法 ,  ロボット ,  積分器 ,  近似法 ,  多重化 ,  無人機 ,  飛翔 ,  輸送費 ,  *多モード ,  定式化 ,  両親媒性
準シソーラス用語： *運動計画 ,  実用性 ,  最短経路 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： 医用画像処理  (JE04020T) ,  NMR一般  (BM07041R) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (2件)： エネルギー効率 ,  運動計画