文献

J-GLOBAL ID：202102225687725803   整理番号：21A0671927

可変剛性双安定グリッパの設計と実験【JST・京大機械翻訳】

Design and Experimentation of a Variable Stiffness Bistable Gripper

著者 (3件)： Lerner Elisha (Colorado State University,Department of Mechanical Engineering,Fort Collins,CO,USA,80523) ,  Zhang Haijie (Colorado State University,Department of Mechanical Engineering,Fort Collins,CO,USA,80523) ,  Zhao Jianguo (Colorado State University,Department of Mechanical Engineering,Fort Collins,CO,USA,80523)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： IROS  ページ： 9925-9931  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 把持と操作オブジェクトは多くのロボットシステムの不可欠な部分である。多数の異なる役割で物体を操作するために,ソフトおよび剛体グリッパの両方を調べた。剛体グリッパは,重い物体を保持でき,大量の力を適用でき,一方,ソフトグリッパは,物体のサイズと形状に,また,過剰な応力から脆弱な物体を保護することができる。しかし,剛性とソフトグリッパの品質を有するグリッパは,調査されていない。本論文では,2つの異なる特性を有する新しいグリッパを示した。1)その剛性は,複雑な物体にフィットする形状に適合できるソフトグリッパ,あるいは大きな重量を保持できる剛なグリッパのいずれかになる。2)グリッパがソフトであるとき,それは2つの安定状態(すなわち,双安定)を有する:オープンと閉じた:それはアクチュエータなしで閉じるが,ターゲットオブジェクトと接触力を通して閉じることを可能にする。可変剛性は,そのガラス転移温度を通して形状記憶ポリマー(SMP)材料を加熱することによって達成される。2つの弾性要素を通してグリッパのエネルギー景観を成形することによって双安定性を達成した。本論文では,このグリッパの設計と製作プロセスについて詳述し,このグリッパに対する温度変化の影響を定量化した。グリッパの能力を,種々の形状および重みを有する異なる物体を把持することによって実験的に検証した。このようなグリッパは,伝統的に剛体またはソフトグリッパのいずれかを必要とする多くの応用に適していることを期待する。Copyright 2021 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 剛体 ,  *剛性 ,  弾性 ,  ガラス転移点 ,  *つかみ装置 ,  アクチュエータ ,  温度変動 ,  *双安定性 ,  生産工程
準シソーラス用語： 接触力 ,  脆弱性 ,  *可変剛性 ,  ロボットシステム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： 可変剛性 ,  双安定 ,  グリッパ ,  設計 ,  実験