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J-GLOBAL ID：202102226144936254   整理番号：21A0671864

切断板上の厨房ナイフの把持【JST・京大機械翻訳】

Gripping a Kitchen Knife on the Cutting Board

著者 (2件)： Xue Yuechuan (Iowa State University,Department of Computer Science,IA,USA) ,  Jia Yan-Bin (Iowa State University,Department of Computer Science,IA,USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： IROS  ページ： 9226-9231  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 30年以上の把握研究にもかかわらず,日常生活における多くのツールは,ロボットハンドを把持するための重大な課題を依然として提起している。そのような操作の機敏さのレベルは,その実行が閉ループ制御と指歩行の組合せを必要とするという驚くほど「高い」である。本論文では,ロボットアームが駆動するロボットアームにより駆動し,切削ボード上に最初に静止した kitchen房ナイフを,確実に保持するタスクを研究した。第1段階では,手は2つの反足点でナイフのハンドルを把持し,次に,後者のサポートを利用するためにボードと接触するナイフのポイントについてそれをピボットする。2つの保持軟指によって発揮された接触力を計算し,手と腕の両方の動的制御に用いた。第2フェーズでは,すべての5つの指の歩行のシーケンスを準静的に実行して,ナイフのハンドルの電力把持に到達し,それはまだ期間の間にとどまった。Shadow HandとUR10 Armのモデルを用いてシミュレーションを行った。Copyright 2021 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 電力 ,  フィードバック制御 ,  切削 ,  舵取ハンドル ,  *厨房 ,  ロボットアーム
準シソーラス用語： 接触力 ,  動的制御 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (3件)： 厨房 ,  ナイフ ,  把持