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J-GLOBAL ID：202102226450326851   整理番号：21A0234565

ソフトテンセグリティロボットのための行動レパートリー【JST・京大機械翻訳】

Behavioral Repertoires for Soft Tensegrity Robots

著者 (6件)： Doney Kyle (Undergraduate) ,  Petridou Aikaterini (Undergraduate) ,  Karaul Jacob (Undergraduate) ,  Khan Ali (Undergraduate) ,  Liu Geoffrey (Undergraduate) ,  Rieffel John (Union College,Computer Science Department,Schenectady,NY)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： SSCI  ページ： 2265-2271  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： モバイルソフトロボットは,都市探索と救助から惑星探査までの分野での説得力のある応用を提供する。ソフトロボット制御の重大な課題は,ソフト材料によって課せられた非線形動力学が,しばしば逆直感的で,モデル化または予測が難しい複雑な挙動をもたらすことである。結果として,モバイルソフトロボットに対するほとんどの行動は,経験的試行と誤差とハンドチューニングを通して発見された。第2の課題は,ソフト材料が,新しい挙動の発見または最適化を試みるとき,大きな現実ギャップをもたらす高い忠実度でシミュレートするのが難しいことである。本研究では,ロボットの動力学の先験的知識なしで行動レパートリーを自律的に生成する物理的ソフトテンセグリティロボットと最小人間介入を自律的に生成する品質多様性アルゴリズムを採用した。得られた行動レパートリーは,様々なタスクに有用なユニークな機関車歩行の多様性を示す。これらの結果は,実世界自動化を通してモバイルソフトロボットの行動能力を増加させるための道路地図を提供する。Copyright 2021 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  最適化 ,  自動化 ,  *ロボット ,  機関車 ,  都市 ,  同調 ,  非線形力学 ,  携帯電話 ,  惑星探査
準シソーラス用語： 自律性 ,  *テンセグリティ ,  ロードマップ ,  ロボット制御 ,  ソフトロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (2件)： ソフト ,  テンセグリティロボット