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J-GLOBAL ID：202102227190043014   整理番号：21A0671470

ロボット音響解釈:学習ベース制御における視線と音の組合せ【JST・京大機械翻訳】

Robot Sound Interpretation: Combining Sight and Sound in Learning-Based Control

著者 (4件)： Chang Peixin (University of Illinois,Department of Electrical and Computer Engineering,Urbana-Champaign) ,  Liu Shuijing (University of Illinois,Department of Electrical and Computer Engineering,Urbana-Champaign) ,  Chen Haonan (Zhejiang University-University of Illinois,Urbana-Champaign Institute,Computer Engineering Department) ,  Driggs-Campbell Katherine (University of Illinois,Department of Electrical and Computer Engineering,Urbana-Champaign)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： IROS  ページ： 5580-5587  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 人間の音声理解に触発されたロボット意思決定のための音の解釈を検討した。以前の方法は,音処理ユニットとロボットコントローラを分離するが,視覚ベースの意思決定のための音コマンドを直接解釈するエンドツーエンド深層ニューラルネットワークを提案する。ネットワークを,視覚と音ネットワーク上の補助損失による強化学習を用いて訓練した。2つのロボット,TurleBot3とKuka-IIWAアーム,がコマンド単語を聞き,関連するターゲットオブジェクトを同定し,ターゲットに到達するための正確な制御を実行する,という著者らのアプローチを示した。両ロボットに対して,音型とロボットタスクを経験的に一般化するネットワークの有効性を示す。シミュレータで学習された政策を実世界TurleBot3に転送することに成功した。Copyright 2021 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 視覚 ,  意思決定 ,  *学習 ,  シミュレータ ,  ネットワーク ,  *ロボット ,  *音響 ,  エンドツーエンド方式 ,  処理装置 ,  有効性 ,  単語 ,  音声理解 ,  強化学習
準シソーラス用語： ディープニューラルネットワーク ,  ロボットコントローラ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (6件)： ロボット ,  音響 ,  学習 ,  視線 ,  音 ,  組合せ