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J-GLOBAL ID：202102228416726437   整理番号：21A2529900

Gaussフィルタの和に基づく計算効率の良い協調ダイナミックレンジのみSLAM【JST・京大機械翻訳】

Computationally Efficient Cooperative Dynamic Range-Only SLAM Based on Sum of Gaussian Filter

著者 (2件)： Kim Jung-Hee (Department of Electronic Engineering, Hanyang University, Seoul 04763, Korea) ,  Kim Doik (Center for Intelligent and Interactive Robotics, Korea Institute of Science and Technology, Seoul 02792, Korea)
資料名： Sensors (Web)  (Sensors (Web))
巻： 20  号： 11  ページ： 3306  発行年： 2020年 
JST資料番号： U7015A  ISSN： 1424-8220  CODEN： SENSC9  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 短報  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： Gauss(SoG)フィルタの和に基づく協調動的範囲のみの同時位置確認とマッピング(CDRO-SLAM)アルゴリズムを最近導入した。CDRO-SLAMの主な特徴は,(i)ノード間範囲の統合と通常の直接ロボットノード範囲とを,収束速度と位置決め精度を改善するために,そして(ii)SoG変数をリセットし更新することによって動的環境の下で任意の移動ノードの追跡である。本論文では,CDRO-SLAM(eCDRO-SLAM)の効率的な実装を提案し,ノード間測定によるCDRO-SLAMの高い計算負荷を緩和した。さらに,eCDRO-SLAMの計算効率がCDRO-SLAM上で著しく改善されることを明らかにした。提案したeCDRO-SLAMの性能を,いくつかの従来のRO-SLAMアルゴリズムと比較し,結果は,提案した効率的アルゴリズムが,マップサイズに関係なく,より速い収束速度と類似のマップ推定誤差を有することを示した。従って,提案したeCDRO-SLAMは様々なRO-SLAM応用に利用できる。Copyright 2021 The Author(s) All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  フィルタ ,  位置決め ,  *Gaussフィルタ ,  *ダイナミックレンジ
準シソーラス用語： 収束速度 ,  *計算効率 ,  推定誤差 ,  *SLAM ,  計算負荷 ,  動的環境 ,  移動ノード ,  効率的アルゴリズム , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 同時位置決めとマッピング(SLAM) ,  範囲のみのSLAM ,  Gauss(SoG)フィルタの和 ,  協調的アプローチ

分類 (2件)： 代謝と栄養  (EG03054K) ,  分化,増殖,成長,生殖  (EG03055B)

引用文献 (20件)：

• Lee, T.J.; Kim, C.H.; Cho, D.I.D. A monocular vision sensor-based efficient SLAM method for indoor service robots. IEEE Trans. Ind. Electron. 2019, 66, 318-328.
• Yu, C.; Liu, Z.; Liu, X.; Xie, F.; Yang, Y.; Wei, Q.; Fei, Q. DS-SLAM: A semantic visual SLAM towards dynamic environments. In Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Madrid, Spain, 1-5 October 2018; pp. 1168-1174.
• Bjrne, E.; Johansen, T.; Brekke, E. Redesign and analysis of globally asymptotically stable bearing only SLAM. In Proceedings of the IEEE International Conference on Multimedia and Expo, Hong Kong, China, 10-14 July 2017; pp. 1-8.
• Menegatti, E.; Zanella, A.; Zilli, S.; Zorzi, F.; Pagello, E. Range-only SLAM with a mobile robot and a wireless sensor networks. In Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, Kobe, Japan, 12-17 May 2009; pp. 8-14.
• Kantor, G.; Singh, S. Preliminary results in range-only localization and mapping. In Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, Washington, DC, USA, 11-15 May 2002; pp. 1818-1823.

タイトルに関連する用語 (5件)： Gaussフィルタ ,  計算効率 ,  協調 ,  ダイナミックレンジ ,  SLAM