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J-GLOBAL ID：202102228920348703   整理番号：21A0671147

Ospheel:全方向球状分割車輪の設計【JST・京大機械翻訳】

Ospheel: Design of an Omnidirectional Spherical-sectioned Wheel

著者 (5件)： Hayat A. A. (SUTD in ROAR Lab) ,  Yuyao Shi (SUTD in ROAR Lab) ,  Elangovan K. (SUTD in ROAR Lab) ,  Elara M. R. (Singapore University of Technology and Design (SUTD),Engineering Product Development Pillar) ,  Abdulkader R. E. (SUTD in ROAR Lab)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： IROS  ページ： 2571-2576  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： モバイルベースプラットフォームに付与されたホロノームおよび全方向能力は,主に2つの因子,すなわち,車輪設計およびそのプラットフォームシャシにおける様々な配置に依存する。本論文では,Ospheelと名付けた新しい全方向性球状断面車輪の開発について報告した。モジュール型であり,車輪の球状断面形状は,2つの垂直軸を独立に回転する車輪上の住宅内部に置かれた2つのアクチュエータを用いて駆動される。Ospheelのための機械駆動システムは,2つの歯車列,すなわち,直交平面で空間的に組み立てられた内部平歯車とクラウン歯車から成り,2つの駆動ピニオンによって駆動される。単一Ospheelの運動学を記述し,2つのOspelsを備えたロボットの運動学方程式が続いた。前方および逆運動学方程式を明確に導いた。実験は,ホロノーム運動を説明するために,ベースで組み立てられた固定傾斜で2つのOspelsを用いて行われた。車輪設計のロバスト性を,異なる軌道と種々の地形で実験した。Copyright 2021 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： ロボット ,  傘歯車 ,  平歯車 ,  シャシ ,  駆動方式 ,  *ピニオン ,  アクチュエータ ,  直交性 ,  ロバスト性 ,  携帯電話
準シソーラス用語： 速度列 ,  全方向 ,  逆運動学 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (4件)： 全方向 ,  球状 ,  車輪 ,  設計