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J-GLOBAL ID：202102229646154324   整理番号：21A1171106

kinectに基づく改良RGB-Dビジュアルメータ【JST・京大機械翻訳】

Improvement of kinect performance in RGB-D visual odometer

著者 (2件)： Zhu Juntao (上海工程技術大学電子電气工程学院,上海 201600) ,  Chen Qiang (上海工程技術大学電子電气工程学院,上海 201600)
資料名： Zhineng Xitong Xuebao  (Zhineng Xitong Xuebao)
巻： 15  号： 5  ページ： 943-948  発行年： 2020年 
JST資料番号： C2755A  ISSN： 1673-4785  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： RGB-Dビジュアル距離計におけるkinectカメラによって捕捉された画像深さの領域欠損の問題を解決した。PnP(per-spective-n-point)とICP(iterativeclosestpoint)に基づく融合最適化アルゴリズムを提案した。従来のICPアルゴリズムでは,反復カメラの姿勢は,深さが失われたので,しばしば,特徴点が失われたとき,収束または誤差が大きすぎなかった。本アルゴリズムは特徴点の深さ値判定を通じてBA最適化モデルを構築し、g2oソルバーを用いて特徴点とカメラ姿勢の最適化を行った。実験により,本方法は,カメラ姿勢推定の精度および収束成功率を改善し,そして,RGB-D視覚距離計の精度およびロバスト性を,改善することができた。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  *カメラ ,  最適化 ,  視覚 ,  最適化手法 ,  距離計 ,  ロバスト性
準シソーラス用語： 姿勢推定 ,  ソルバ ,  成功率 ,  特徴点 ,  ICPアルゴリズム ,  最適化モデル ,  *RGB-D , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (1件)： Kinect