マニピュレータの設計考察【JST・京大機械翻訳】

Tsai K. Y.; Huang K. D.

文献

J-GLOBAL ID：202102229690235850 整理番号：21A2495271

マニピュレータの設計考察【JST・京大機械翻訳】

The Design Considerations of Manipulators

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資料名：
号： IDETC-CIE2000 ページ： 375-382 発行年： 2020年
JST資料番号： A0478C 資料種別：会議録 (C)
記事区分：原著論文発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

本論文では,マニピュレータの様々な運動学的特性を評価するアルゴリズムを提示し,次に,マニピュレータの設計において得られた結果を利用する方法を研究した。種々の連続鎖の操作性,作業空間体積,および力透過率を最初に評価した。得られたデータを比較し,直列および並列マニピュレータの設計に使用できる表にリストアップした。モジュール方式を用いて,並列マニピュレータを設計した。プラットフォームと直列チェーンの最適設計を独立して得た。次に,モジュールを,本研究で提案した規則に従って,並列マニピュレータに組立てた。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

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ロボットの設計・製造・構造要素 , ロボットの運動・制御

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