抄録/ポイント:
抄録/ポイント
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本論文では,マニピュレータの様々な運動学的特性を評価するアルゴリズムを提示し,次に,マニピュレータの設計において得られた結果を利用する方法を研究した。種々の連続鎖の操作性,作業空間体積,および力透過率を最初に評価した。得られたデータを比較し,直列および並列マニピュレータの設計に使用できる表にリストアップした。モジュール方式を用いて,並列マニピュレータを設計した。プラットフォームと直列チェーンの最適設計を独立して得た。次に,モジュールを,本研究で提案した規則に従って,並列マニピュレータに組立てた。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】