運動学的連鎖における剛体サブフレームの存在の決定【JST・京大機械翻訳】

Bhasin R.; Beard J. E.; Brewer J. A.

文献

J-GLOBAL ID：202102229773211629 整理番号：21A2497678

運動学的連鎖における剛体サブフレームの存在の決定【JST・京大機械翻訳】

Determining the Presence of Rigid Sub-Frames in Kinematic Chains

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資料名：
号： DETC88 ページ： 387-393 発行年： 2021年
JST資料番号： A0478C 資料種別：会議録 (C)
記事区分：原著論文発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

機構の運動学構造に対するインスタントセンター(IC)の概念を適用して,その構成における剛体サブフレーム(RSF)の存在を検出する強力な新しいツールを開発した。過度に定義されたICの存在は,立体配置における過剰制約されたサブチェーンの存在を示した。構成のトポロジーにのみ適用される一般化法を開発するために,解析の任意の段階で得られたすべての瞬間中心のΔΣトレース(T)を,維持し,比較する必要がある。RSF検査のコンパクトで効率的で完全に自動化されたプロセスは,無制限サイズの平面機構の運動学構造の生成への純粋に任意のアプローチを可能にする。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

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ロボットの運動・制御 , 運動機構

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