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J-GLOBAL ID：202102229867493424   整理番号：21A1773114

Lagrange定式化によるStewartプラットフォームの包括的逆動力学問題【JST・京大機械翻訳】

A Comprehensive Inverse Dynamics Problem of a Stewart Platform by Means of Lagrangian Formulation

著者 (5件)： Mostashiri Naser (University of Auckland, Auckland, New Zealand) ,  Akbarzadeh Alireza (Ferdowsi University of Mashhad, Mashhad, Iran) ,  Dhupia Jaspreet (University of Auckland, Auckland, New Zealand) ,  Verl Alexander (University of Stuttgart, Stuttgart, Germany) ,  Xu Weiliang (University of Auckland, Auckland, New Zealand)
資料名： ASME Conference Proceedings  (ASME Conference Proceedings)
号： DSCC2017  ページ： Null  発行年： 2017年 
JST資料番号： A0478C  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,Lagrange法を用いて,6-3UPS Stewartプラットフォームの包括的逆動力学問題を検討した。最初に,逆運動学問題を解き,Jacobi行列を誘導した。次に,リンクと慣性の質量を考慮したロボットの完全逆動力学問題を調べ,その支配方程式を導いた。動力学方程式の正当性を,まず,仮想仕事法の結果を用いて,そして,市販の多体動力学ソフトウェアの結果を用いて,2つの方法で検証した。動的計算が時間がかかるので,2つの単純化仮定を考察した。最初に,リンクはゼロ質量を持ち,次に,点質量と仮定した。前者の仮定の研究はむしろ直接的である。しかし,後者の仮定のために,より複雑な方程式が必要であり,本論文で導いた。2つの仮定に対する必要なアクチュエータ力を,質量とリンク慣性が十分に考慮された場合と比較した。最初の単純化仮定は,必要な関節トルクの精度に大きく影響することを示した。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 簡素化 ,  ロボット ,  Lagrange乗数法 ,  アクチュエータ ,  ソフトウェア ,  運動論的方程式 ,  仮想仕事 ,  Jacobi行列 ,  *定式化
準シソーラス用語： 支配方程式 ,  *Stewartプラットフォーム ,  関節トルク ,  *逆動力学 ,  マルチボディダイナミクス ,  逆運動学 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 定式化 ,  Stewartプラットフォーム ,  逆動力学