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J-GLOBAL ID：202102229928775503   整理番号：21A1239656

回転フレキシブルマニピュレータシステムの実験モデル同定とサーボ速度制振制御【JST・京大機械翻訳】

Experimental identification and servo velocity-based vibration suppression of a rotating flexible manipulator system

著者 (5件)： Jia Zhen (寧波大学机械工程与力学学院,浙江寧波315211) ,  Lou Junqiang (寧波大学机械工程与力学学院,浙江寧波315211) ,  Yang Yiling (寧波大学机械工程与力学学院,浙江寧波315211) ,  Chen Tehuan (寧波大学机械工程与力学学院,浙江寧波315211) ,  Wei Yanding (浙江大学机械工程学院浙江省先進制造技術重点実験室,杭州310027)
資料名： Zhendong yu Chongji  (Zhendong yu Chongji)
巻： 39  号： 24  ページ： 76-82,133  発行年： 2020年 
JST資料番号： C2157A  ISSN： 1000-3835  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： サーボ駆動回転フレキシブルマニピュレータシステムの実験モデル同定とサーボ速度制振制御問題を研究した。サーボモータの速度駆動信号から回転フレキシブルマニピュレータの根元までの歪振動信号の伝達関数モデルを構築し、モデルのキーパラメータに対して実験識別を行った。実験結果は,モデル予測出力が擬似ランダム信号と掃引励起信号で実際の構造動的応答との一致度がそれぞれ78.8%と89.8%であり,確立したモデルとパラメータ同定結果の正確性を実証し,回転中のフレキシブルアームの振動特性を把握した。極配置に基づくサーボ速度制振制御法を提案した。2次システムの最適減衰比により,閉ループ極位置を決定し,閉ループフィードバック利得を得た。実験において,回転フレキシブルマニピュレータシステムの残留振動減衰時間は3秒に短縮され,その固有振動数の振幅は77.5dBから32.9dBに減衰した。サーボモータの速度制御により,回転フレキシブルマニピュレータシステムの振動の高速かつ効果的な抑制を実現した。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 固有振動数 ,  励起 ,  速度制御 ,  *防振 ,  動的応答 ,  サーボモータ ,  利得 ,  極零点配置 ,  減衰時間
準シソーラス用語： パラメータ同定 ,  振動特性 ,  *フレキシブルマニピュレータ ,  残留振動 ,  擬似ランダム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 振動伝搬  (BB02040K) ,  振動の励起・発生・測定  (BB02030Z)

タイトルに関連する用語 (4件)： フレキシブルマニピュレータ ,  実験 ,  モデル同定 ,  制振制御