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J-GLOBAL ID：202102230127568661   整理番号：21A1244748

動的環境における改良人工ポテンシャル場法に基づく経路計画アルゴリズム【JST・京大機械翻訳】

Path Planning Algorithm Based on Improved Artificial Potential Field Method in Dynamic Environment

著者 (4件)： Chen Jinfeng (武漢科技大学 机器人与智能系統研究院,武漢 430081;武漢科技大学 信息科学与工程学院,武漢 430081) ,  Huang Weihua (武漢科技大学 机器人与智能系統研究院,武漢 430081;武漢科技大学 信息科学与工程学院,武漢 430081) ,  Zhang Zheng (武漢科技大学 机器人与智能系統研究院,武漢 430081;武漢科技大学 信息科学与工程学院,武漢 430081) ,  Li Chuanqi (武漢科技大学 机器人与智能系統研究院,武漢 430081;武漢科技大学 信息科学与工程学院,武漢 430081)
資料名： Zuhejichuang yu Zidonghua Jiagong Jishu  (Zuhejichuang yu Zidonghua Jiagong Jishu)
号： 12  ページ： 6-9,14  発行年： 2020年 
JST資料番号： C4103A  ISSN： 1001-2265  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 局所動的経路計画における人工ポテンシャル場法に現れる局所的最小値と目標が到達できないという問題を解決するために,改良人工ポテンシャル場法を提案した。まず第一に,局所最小値問題を解決または横断する戦略によって解決し,同時に,ロボットに無効な反発力をかける障害物を遮蔽する。さらに,全体的障害物回避能力を強化するために,距離関数制御因子とセキュリティ距離をポテンシャル場関数に導入した。最後に,改良人工ポテンシャル場法を用いて,ローリング窓におけるアリコロニーアルゴリズムによって計画された初期グローバル経路における局所的動的障害物回避を行った。シミュレーション結果により,改良人工ポテンシャル場法は,局所最小値および目標不到達問題を解決し,そして,良好な動的障害物回避能力を持った。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *アルゴリズム ,  シミュレーション ,  計算機シミュレーション ,  ロボット ,  制御系要素 ,  斥力 ,  横揺れ ,  障害物回避 ,  セキュリティ ,  *経路探索
準シソーラス用語： 距離関数 ,  アントアルゴリズム ,  動的環境 ,  *ポテンシャル場 ,  *人工ポテンシャル場 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 動的環境 ,  人工ポテンシャル場 ,  経路計画 ,  アルゴリズム