ヘキサコプタのためのアクチュエータ故障検出とフォールトトレラント制御【JST・京大機械翻訳】

Nguyen Ngoc Phi; Mung Nguyen Xuan; Hong Sung Kyung

文献

J-GLOBAL ID：202102230984305555 整理番号：21A2527655

ヘキサコプタのためのアクチュエータ故障検出とフォールトトレラント制御【JST・京大機械翻訳】

Actuator Fault Detection and Fault-Tolerant Control for Hexacopter

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資料名：
巻： 19 号： 21 ページ： 4721 発行年： 2019年
JST資料番号： U7015A ISSN： 1424-8220 CODEN： SENSC9 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：スイス (CHE) 言語：英語 (EN)

本論文では,故障検出とフォールトトレラント制御戦略を提案し,ヘキサコプターにおけるアクチュエータ故障と擾乱の両方の問題を扱う。モデルベースの故障検出システムを開発するために,ヘキサコプターの動的モデルを最初に導いた。第二に,スライディングモードと外乱オブザーバに基づく高度制御を提示して,擾乱問題に取り組んだ。次に,非線形Thauオブザーバを適用して,ヘキサコプターの状態を推定し,残差を生成した。故障検出ユニットを用いて,モータ故障を分離して,1つまたは2つのアクチュエータ故障に対処した。最後に,実験結果を,DJI F550ヘキサコプタープラットフォームとPixhawk2飛行制御装置で試験して,提案した方式の有効性を検証した。以前の研究と異なり,本研究は単一ユニットとして故障検出とフォールトトレラント制御設計を統合することができる。さらに,開発した故障検出とフォールトトレラント制御法は,外乱の存在下で2つのアクチュエータ故障を処理できる。Copyright 2021 The Author(s) All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

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信頼性 , 生体計測 , 歯車,歯車装置 , システム設計・解析 , ニューロコンピュータ

引用文献 (28件)：

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