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J-GLOBAL ID：202102232146139220   整理番号：21A0915813

入力飽和水中ロボットインバージョンスライディングモード制御技術【JST・京大機械翻訳】

Back-stepping sliding mode control for underwater vehicles under the condition of input saturation

著者 (4件)： Niu Xiaochen (上海交通大学船舶海洋工程国家重点実験室,上海200240) ,  Wang Junxiong (上海交通大学船舶海洋工程国家重点実験室,上海200240) ,  Su Wei (上海交通大学船舶海洋工程国家重点実験室,上海200240) ,  Wang Zhen (上海交通大学船舶海洋工程国家重点実験室,上海200240)
資料名： Jianchuan Kexue Jishu  (Jianchuan Kexue Jishu)
巻： 42  号： 10  ページ： 89-92  発行年： 2020年 
JST資料番号： C4488A  ISSN： 1672-7649  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： アクチュエータ入力飽和の6自由度水中ロボットの軌道追跡と姿勢制御特性を改善するために,6自由度全駆動水中ロボット(KAMBARA)の運動学モデルと動力学モデルを推論し,逆変換とスライディングモード制御を組み合わせた制御法を提案した。DCモータを水中ロボットのアクチュエータとして考慮し,DCモータの固有の機械的特性をモデル化し,入力飽和の制限条件である。シミュレーション結果により,モデル不確実性および入力飽和の下で,逆スライディングモード方法は,水中ロボットの軌道追跡および姿勢制御において,依然として良好な制御効果を達成し,そして,逆スライディングモード法の実現可能性を証明した。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 機械的性質 ,  シミュレーション ,  姿勢制御 ,  制御方式 ,  アクチュエータ ,  *直流電動機 ,  自由度 ,  逆変換 ,  スライディングモード制御
準シソーラス用語： *水中ロボット ,  動力学モデル ,  制御特性 ,  軌道追跡 ,  運動学モデル ,  スライディングモード , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 入力飽和 ,  水中ロボット ,  制御技術