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J-GLOBAL ID：202102232614018634   整理番号：21A0671240

ヒューマンインザループ最適化を用いた足首-足補綴エミュレータのための剛性の個人化【JST・京大機械翻訳】

The personalization of stiffness for an ankle-foot prosthesis emulator using Human-in-the-loop optimization

著者 (5件)： Wen Tin-Chun (University of Illinois at Chicago,Department of Mechanical and Industrial Engineering,Chicago,IL,USA,60607) ,  Jacobson Michael (University of Illinois at Chicago,Mechanical and Industrial Engineering Department,Chicago,IL,USA,60607) ,  Zhou Xingyuan (University of Illinois at Chicago,Electrical and Computer Engineering Department,Chicago,IL,USA,60607) ,  Chung Hyun-Joon (Korea Institute of Robotics and Technology Convergence,Pohang,Korea) ,  Kim Myunghee (University of Illinois at Chicago,Mechanical and Industrial Engineering Department,Chicago,IL,USA,60607)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： IROS  ページ： 3431-3436  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： エビデンスは,歩行の機関車活動に関連する代謝コストが足首剛性に依存することを示唆する。この剛性は足首足補綴における制御パラメータである。膝下切断とロボット足関節-足補綴との個々の個人間の独特の物理的相互作用を考慮すると,ロボット足関節-足補綴における個々に調整された剛性は,支援利益を改善する可能性がある。この個人化は,人間インザループ(HIL)Bayes最適化(BO)を通して達成することができる。ここでは,代謝コストにより示される歩行のコストを最小化するために,HIL BOを用いて個人化した足関節-足補綴剛性を同定するためのパイロット研究を行った。広範囲の剛性条件を有するコントローラを試験できる改良多目的足関節-足補綴エミュレータを使用した。模擬切断の2人の参加者は,それぞれ6%と5%の個人化(最適化)剛性の条件下で歩行のコストを減少させた。この結果は,個人化された剛性が支援利益を改善するかもしれないことを示唆する。Copyright 2021 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *最適化 ,  相互作用 ,  制御装置 ,  ロボット ,  *剛性 ,  機関車 ,  パイロット試験 ,  *足首 ,  *エミュレータ ,  足関節 ,  *補綴
準シソーラス用語： 制御パラメータ ,  代謝コスト , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (7件)： 最適化 ,  足首 ,  足 ,  補綴 ,  エミュレータ ,  剛性 ,  個人化