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J-GLOBAL ID：202102232679850229   整理番号：21A3083934

共通物体の直線エッジを用いた2Dレーザプロファイルスキャナのためのハンドアイキャリブレーション【JST・京大機械翻訳】

Hand-eye calibration for 2D laser profile scanners using straight edges of common objects

著者 (4件)： Xu Jing (Engineering Product Development, Singapore University of Technology and Design Singapore 487372, Singapore) ,  Hoo Jian Li (Engineering Product Development, Singapore University of Technology and Design Singapore 487372, Singapore) ,  Dritsas Stylianos (Architecture and Sustainable Design, Singapore University of Technology and Design Singapore 487372, Singapore) ,  Fernandez Javier Gomez (Engineering Product Development, Singapore University of Technology and Design Singapore 487372, Singapore)
資料名： Robotics and Computer-Integrated Manufacturing  (Robotics and Computer-Integrated Manufacturing)
巻： 73  ページ： Null  発行年： 2022年 
JST資料番号： H0987A  ISSN： 0736-5845  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,工業用関節ロボットに搭載した2Dプロファイルレーザスキャナを較正するための方法を提示する。ハンドアイキャリブレーション問題としても知られている。ロボットのフランジ座標系からスキャナの座標系への変換マトリックスの回復の課題は,2Dデータしか利用できないので,十分な3D情報の欠如にある。タスクは典型的には,球,ディスク,平面のような精密キャリブレーション試料,またはカメラや3Dセンサのような付加的外部デバイスを用いて行われる。ここでは,共通物体に見出される直線エッジの検出に基づくアプローチを提案した。種々のロボット姿勢の下で,同じエッジから抽出した点を用いて,回転が最初に回復し,次に並進が続く2相最小二乗戦略を用いて,キャリブレーション問題を解決した。プロセスは,半自律性であり,最小面倒で誤りやすい手動操作を必要とする。高価な精度ゲージまたは外部デバイスの代わりに共通物体を使用できるので,そのセットアップ努力は小さい。それは,多数のサンプルを必要とせず,そして,その理由,実装,および計算が簡単である。Copyright 2021 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 円板 ,  カメラ ,  最小二乗法 ,  ロボット ,  フランジ ,  *走査装置 ,  *二次元 ,  センサ ,  ゲージ ,  三次元 ,  関節ロボット
準シソーラス用語： 自律性 ,  変換行列 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (3件)： ロボットベース3D走査システム ,  ハンドアイキャリブレーション ,  レーザラインスキャナ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 物体 ,  直線 ,  エッジ ,  2D