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J-GLOBAL ID：202102232836902277   整理番号：21A1474006

LaFiDa-レーザスキャナマルチフィジーCameraデータセット【JST・京大機械翻訳】

LaFiDa-A Laserscanner Multi-Fisheye Camera Dataset

著者 (2件)： Urban Steffen ,  Jutzi Boris
資料名： Journal of Imaging (Web)  (Journal of Imaging (Web))
巻： 3  号： 1  ページ： 5  発行年： 2017年 
JST資料番号： U7220A  ISSN： 2313-433X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,ベンチマークを適用するためのレーザスキャナマルチフィッシュアイCameraデータセット(LaFiDa)を提示した。モバイルレーザスキャナと組み合わせたヘッドマウントマルチフィッシュカメラシステムを利用してベンチマークデータセットを捕捉した。これ以外に,正確な6自由度(6DoF)のグランドトルース姿勢を,360Hzのサンプリング速度を有するモーションキャプチャシステムから得た。異なる運動特性,照明条件,および情景動力学を含む屋内および屋外環境において多重シーケンスを記録した。与えられたシーケンスは,同じプラットフォーム上のモバイルレーザスキャナと組み合わせた3つのハードウェアトリガ-完全同期魚眼カメラからの画像から成る。全体で,6つの軌跡を提供した。また,各軌道は,すべてのセンサに対して固有および外因性の較正パラメータおよび関連する測定を含む。さらに,著者らは,全方向または魚眼投影のような任意の中心カメラで動作するために,カメラキャリブレーションに対する外因性レーザスキャナのための最も一般的なツールボックスを一般化した。ベンチマークデータセットは,創造的共通属性Licence(CC-BY4.0)の下でオンラインで公開され,タイムスタンプ,キャリブレーション,および評価スクリプトのような生センサデータおよび仕様を含んでいる。与えられたデータセットは,マルチフィッシュカメラおよび/またはレーザスキャナ同時位置決めおよびマッピング(SLAM)に使用できる。Copyright 2021 The Author(s) All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： カメラ ,  照明条件 ,  位置決め ,  多重化 ,  センサ ,  自由度 ,  *レーザスキャナ ,  ベンチマーク ,  携帯電話
準シソーラス用語： 屋外環境 ,  カメラキャリブレーション ,  ツールキット ,  オンライン ,  魚眼カメラ ,  グランドトゥルース , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (9件)： グランドトルース ,  魚眼 ,  モバイルレーザスキャナ ,  再建 ,  トラッキング ,  光学的計測法 ,  マルチカメラシステム ,  データセット ,  ベンチマーク

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

引用文献 (20件)：

• Sturm, J.; Engelhard, N.; Endres, F.; Burgard, W.; Cremers, D. A Benchmark for the Evaluation of RGB-D SLAM Systems. In Proceedings of the International Conference on Intelligent Robot Systems (IROS), Vilamoura-Algarve, Portugal, 7-12 October 2012.
• Firman, M. RGBD Datasets: Past, Present and Future. 2016. Available online: https://arxiv.org/abs/1604.00999 (accessed on 6 January 2017).
• Engel, J.; Usenko, V.; Cremers, D. A Photometrically Calibrated Benchmark For Monocular Visual Odometry. 2016. Available online: https://arxiv.org/abs/1607.02555 (accessed on 6 January 2017).
• Geiger, A.; Lenz, P.; Stiller, C.; Urtasun, R. Vision meets Robotics: The KITTI Dataset. Int. J. Robot. Res. (IJRR) 2013, 32, 1231-1237.
• Burri, M.; Nikolic, J.; Gohl, P.; Schneider, T.; Rehder, J.; Omari, S.; Achtelik, M.W.; Siegwart, R. The EuRoC Micro Aerial Vehicle Datasets. Int. J. Robot. Res. 2016, 35, 1157-1163.

タイトルに関連する用語 (1件)： データセット