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J-GLOBAL ID：202102233213986347   整理番号：21A1820437

フレキシブルマニピュレータに基づく運転者ロボットのペダルアクチュエータ【JST・京大機械翻訳】

Pedal Actuator of Driver Robot Based on Flexible Manipulator

著者 (4件)： Yu Liangyao (Tsinghua University, Beijing, China) ,  Zheng Sheng (Tsinghua University, Beijing, China) ,  Chang Jinghu (Tsinghua University, Beijing, China) ,  Liu Xiaoxue (Tsinghua University, Beijing, China)
資料名： ASME Conference Proceedings  (ASME Conference Proceedings)
号： IDETC-CIE2017  ページ： Null  発行年： 2017年 
JST資料番号： A0478C  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ほとんどの試験シナリオにおいて,運転者ロボットは,人間の運転者を置き換えるとき,試験精度を改善し,試験時間を減らすことができる。本論文では,フレキシブルマニピュレータに基づくドライバロボットの革新的ペダルアクチュエータを設計した。ドライバロボットのこのペダルアクチュエータは,異なる車両モデルに従ってマニピュレータの形状を変えることによって,ドライバキャビン空間を節約でき,それにより,人間運転者は,キャビンに座ることができ,運転者ロボットと共に,試験プロセスをモニタし,そして,必要なとき,ドライバロボットを上回った。ドライバロボットの提案したペダルアクチュエータは,柔軟なマニピュレータとエンドエフェクタから成る。最大で500Nの圧力を発生させるためのエンドエフェクタは,DCモータによって駆動されるボールねじ対に基づいている。フレキシブルマニピュレータを,2-DOFユニバーサル継手を参照して設計した。継手のまわりの設計したプリズムシェルは,小さいサイズの条件の下で,柔軟マニピュレータの剛性を改善することができた。モジュールリンク設計を使用し,あらゆるモジュールには2自由度がある。その到達範囲は,モジュール量の増加または減少によって調整することができた。3次元モデルを構築して,フレキシブルマニピュレータの作動原理を本論文で実証した。フレキシブルマニピュレータの単純化運動学モデルを確立し,均一座標変換行列とDenavit-Hartenberg規則を用いて運動学方程式を導いた。そして,サーボモータ角度に直接関連するプリズムシェルの回転角を用いて,運動学方程式におけるユニバーサルジョイントの曲げ角度を表現し,それにより,それは,前進運動学問題を解き,そして,マニピュレータを制御するのに簡単になった。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 簡素化 ,  *ロボット ,  自在継手 ,  *マニピュレータ ,  剛性 ,  プリズム ,  サーボモータ ,  アクチュエータ ,  ボールねじ ,  直流電動機 ,  自由度 ,  座標変換 ,  三次元モデル
準シソーラス用語： *フレキシブルマニピュレータ ,  動作原理 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (4件)： 運転者  (TB01040V) ,  人間機械系  (IB03000G) ,  動力伝達装置  (QG03020Z) ,  自動車設計・構造・材料一般  (QG03010O)

タイトルに関連する用語 (4件)： フレキシブルマニピュレータ ,  ロボット ,  ペダル ,  アクチュエータ