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J-GLOBAL ID：202102233551320596   整理番号：21A0519640

球面マニピュレータと磁気レオロジーアクチュエータを特徴とする3自由度力フィードバックシステムの設計と実験的検証【JST・京大機械翻訳】

Design and Experimental Validation of a 3-DOF Force Feedback System Featuring Spherical Manipulator and Magnetorheological Actuators

著者 (6件)： Diep Bao Tri (Faculty of Civil Engineering and Applied Mechanics, HCMC University of Technology and Education, Ho Chi Minh City 71307, Vietnam) ,  Diep Bao Tri (Faculty of Mechanical Engineering, Industrial University of Ho Chi Minh City, Ho Chi Minh City 71408, Vietnam) ,  Nguyen Ngoc Diep (Faculty of Mechanical Engineering, Industrial University of Ho Chi Minh City, Ho Chi Minh City 71408, Vietnam) ,  Tran Thanh T. (Faculty of Engineering, Vietnamese-German University, Binh Duong Province 75114, Vietnam) ,  Nguyen Quoc Hung (Faculty of Mechanical Engineering, Industrial University of Ho Chi Minh City, Ho Chi Minh City 71408, Vietnam) ,  Nguyen Quoc Hung (Faculty of Engineering, Vietnamese-German University, Binh Duong Province 75114, Vietnam)
資料名： Actuators (Web)  (Actuators (Web))
巻： 9  号： 1  ページ： 19  発行年： 2020年 
JST資料番号： U7126A  ISSN： 2076-0825  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究は,球面アームメカニズムと3つの磁気粘性(MR)ブレーキ,すなわち2つの回転MRブレーキと1つの線形MRブレーキを特徴とする新しい3-DOF(フリードーム)力フィードバックシステムの開発に焦点を当てた。最初の回転MRブレーキを,水平接線力を反映するために,ウエストジョイントに統合し,他の回転MRブレーキを,上昇接線力を反映するために,肩関節に統合し,一方,線形MRブレーキを,腕の滑り継手に統合し,半径方向力(接近力)を反映した。提案した構成は,MRブレーキのコイルに印加された電流を制御することによって,3DOFで独立にアームのエンドエフェクタでオペレータへの望ましい力を反映できる。導入の後,提案した力フィードバックシステムの構成を示した。その後,このシステムのためのMRブレーキの設計と実行シミュレーションを提供した。実験用に製造された力フィードバックシステムのプロトタイプを,得られた実験結果のいくつかと共に提示した。最後に,提案した制御システムを提示し,オペレータへの望ましいフィードバック力を提供するための実装を提供した。Copyright 2021 The Author(s) All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  電流 ,  オペレータ ,  制御系 ,  ブレーキ ,  *マニピュレータ ,  *フィードバック系 ,  半径方向 ,  磁気粘性 ,  線形性 ,  アクチュエータ ,  *自由度 ,  肩関節 ,  プロトタイプ
準シソーラス用語： ウェスト , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： MR流体 ,  球面マニピュレータ ,  力フィードバックシステム ,  回転MRブレーキ ,  線形MRブレーキ

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (38件)：

• Anupam, A.; Pratik, S.; Aditya, J. Haptic Technology: A Comprehensive Review of its Applications and Future prospects. Int. J. Comput. Sci. Inf. Technol. 2014, 5, 6039-6043.
• Aude, B.; Stéphane, R. A Review of Haptic Feedback Teleoperation Systems for Micromanipulation and Microassembly. IEEE Trans. Autom. Sci. Eng. 2013, 3, 496-502.
• Claudio, P.; Stephen, S.; Massimiliano, S.; Antonio, F.; Vincent, H.; Domenico, P. Wearable Haptic Systems for the Fingertip and the Hand: Taxonomy, Review, and Perspectives. IEEE Trans. Haptics 2017, 10, 580-600.
• Nooshin, J.; Kim, D.; Mahdi, T. Haptics to improve task performance in people with disabilities: A review of previous studies and a guide to future research with children with disabilities. J. Rehabil. Assist. Technol. Eng. 2016, 3, 2055668316668147.
• Kawasaki, H.; Mouri, T. Design and Control of Five-Fingered Haptic Interface Opposite to Human Hand. IEEE Trans. Robot. 2007, 23, 909-918.

タイトルに関連する用語 (9件)： 球面 ,  マニピュレータ ,  磁気レオロジー ,  アクチュエータ ,  3自由度 ,  力フィードバック ,  設計 ,  実験 ,  検証