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J-GLOBAL ID：202102234052690569   整理番号：21A2454077

テザー移動ロボットによるタングルフリー探査【JST・京大機械翻訳】

Tangle-Free Exploration with a Tethered Mobile Robot

著者 (2件)： Shapovalov Danylo ,  Pereira Guilherme A. S.
資料名： Remote Sensing (Web)  (Remote Sensing (Web))
巻： 12  号： 23  ページ： 3858  発行年： 2020年 
JST資料番号： U7270A  ISSN： 2072-4292  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 移動ロボットによる探索とリモートセンシングはよく知られた研究分野であるが,現在の解決策は係留ロボットに直接適用できない。いくつかのアプリケーションにおいて,テザーは,ロボットとの通信を可能にするか,または通信を可能にするのに非常に重要である。本論文では,テザーの長さ制約内の任意の環境の完全な探索を保証する探索アルゴリズムを提示し,一方,テザータングルフリーを全時間に保つ。また,いくつかの探査戦略で使用できる一般化アルゴリズムも提案するが,この実装は修正フロンティアベース探索手法を用い,そこではロボットが環境の探索と未探索領域の間のフロンティアで次の目標を選択する。アルゴリズムの基本的アイデアは,長さとホモトピーを含むテザー構成の推定を保って,次の目標位置における現在のテザー長さと最短テザー長の間の差異に基づく次のロボット経路を決定することであった。提案アルゴリズムは証明可能であり,シミュレーションおよび実世界実験の両方を用いて試験し,評価した。Copyright 2021 The Author(s) All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  *ロボット ,  係留 ,  リモートセンシング ,  ホモトピー ,  応用プログラム ,  *移動ロボット ,  *テザー
準シソーラス用語： 探索アルゴリズム ,  目標位置 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 探査 ,  テザー ,  ロボット ,  タングルフリー

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (29件)：

• Barker, L.D.; Jakuba, M.V.; Bowen, A.D.; German, C.R.; Maksym, T.; Mayer, L.; Boetius, A.; Dutrieux, P.; Whitcomb, L.L. Scientific Challenges and Present Capabilities in Underwater Robotic Vehicle Design and Navigation for Oceanographic Exploration Under-Ice. Remote Sens. 2020, 12, 2588.
• Rogers, J.G., III; Sherrill, R.E.; Schang, A.; Meadows, S.L.; Cox, E.P.; Byrne, B.; Baran, D.G.; Curtis, J.W., III; Brink, K.M. Distributed subterranean exploration and mapping with teams of UAVs. In Ground/Air Multisensor Interoperability, Integration, and Networking for Persistent ISR VIII; International Society for Optics and Photonics: Anaheim, CA, USA, 2017; Volume 10190, p. 1019017.
• Zhao, J.; Gao, J.; Zhao, F.; Liu, Y. A search-and-rescue robot system for remotely sensing the underground coal mine environment. Sensors 2017, 17, 2426.
• Yamauchi, B.; Schultz, A.; Adams, W. Mobile robot exploration and map-building with continuous localization. In Proceedings of the 1998 IEEE International Conference on Robotics and Automation (Cat. No. 98CH36146), Leuven, Belgium, 20 May 1998; Volume 4, pp. 3715-3720.
• Yamauchi, B. A frontier-based approach for autonomous exploration. In Proceedings of the 1997 IEEE International Symposium on Computational Intelligence in Robotics and Automation CIRA’97.’Towards New Computational Principles for Robotics and Automation’, Monterey, CA, USA, 10-11 July 1997; pp. 146-151.

タイトルに関連する用語 (3件)： テザー ,  移動ロボット ,  探査