抄録/ポイント:
抄録/ポイント
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移動ロボットによる探索とリモートセンシングはよく知られた研究分野であるが,現在の解決策は係留ロボットに直接適用できない。いくつかのアプリケーションにおいて,テザーは,ロボットとの通信を可能にするか,または通信を可能にするのに非常に重要である。本論文では,テザーの長さ制約内の任意の環境の完全な探索を保証する探索アルゴリズムを提示し,一方,テザータングルフリーを全時間に保つ。また,いくつかの探査戦略で使用できる一般化アルゴリズムも提案するが,この実装は修正フロンティアベース探索手法を用い,そこではロボットが環境の探索と未探索領域の間のフロンティアで次の目標を選択する。アルゴリズムの基本的アイデアは,長さとホモトピーを含むテザー構成の推定を保って,次の目標位置における現在のテザー長さと最短テザー長の間の差異に基づく次のロボット経路を決定することであった。提案アルゴリズムは証明可能であり,シミュレーションおよび実世界実験の両方を用いて試験し,評価した。Copyright 2021 The Author(s) All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】