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J-GLOBAL ID：202102234108481125   整理番号：21A1773229

再生による直列弾性アクチュエータのエネルギー消費を最小化するための一般的フレームワーク【JST・京大機械翻訳】

A General Framework for Minimizing Energy Consumption of Series Elastic Actuators With Regeneration

著者 (3件)： Bolivar Edgar (University of Texas at Dallas, Richardson, TX) ,  Rezazadeh Siavash (University of Texas at Dallas, Richardson, TX) ,  Gregg Robert (University of Texas at Dallas, Richardson, TX)
資料名： ASME Conference Proceedings  (ASME Conference Proceedings)
号： DSCC2017  ページ： Null  発行年： 2017年 
JST資料番号： A0478C  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 直列弾性アクチュエータ(SEA)のような固有コンプライアンスを有するアクチュエータの使用は,人間との密接な接触で動作するロボットシステムに対して伝統的になった。SEAsは,剛体アクチュエータと比較して,与えられたタスクのエネルギー消費を低減することができるが,この低減は,SEAの弾性要素の設計に大きく依存する。この設計は,しばしば自然動力学またはパラメータ化最適化に基づいているが,両アプローチには限界がある。自然動力学手法はアクチュエータ制約または任意の参照軌道を考慮できず,パラメータ化した弾性要素は与えられたパラメータ空間内でのみ最適化できる。本研究では,非パラメトリック凸最適化問題としてSEAの弾性要素の設計を定式化することにより,これらの限界に対する解決策を提案し,アクチュエータ制約を尊重しながら,大域的に最適な保存的弾性要素を得た。エネルギー再生が可能なSEAを有する任意の周期的参照軌道の場合について,凸性を証明した。レベル-地上歩行中のヒト足首運動と非線形ばねによる単一質量-ばね系の自然運動によって定義されるタスクに対する最適化結果を論じた。これらのすべてのタスクに対して,設計したSEAはエネルギー消費を低減し,アクチュエータの制約を満たす。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 剛体 ,  最適化 ,  *弾性 ,  コンプライアンス ,  ヒト ,  アクチュエータ ,  エネルギー消費 ,  足首 ,  凸形 ,  定式化 ,  パラメタリゼーション
準シソーラス用語： パラメータ空間 ,  凸最適化問題 ,  非線形ばね ,  ロボットシステム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 直列 ,  弾性 ,  アクチュエータ ,  エネルギー消費 ,  最小化 ,  フレームワーク