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J-GLOBAL ID：202102234441105553   整理番号：21A1334704

中之島ロボットチャレンジ2020における大阪市立大学機械力学研究室の取り組み

Development of Mobile Robot in Machine Dynamics Laboratory of Osaka City University for Nakanoshima Robot Challenge 2020

著者 (2件)： 森田耕平 (大阪市大) ,  今津篤志 (大阪市大)
資料名： 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  (SICE SI (CD-ROM))
巻： 21st  ページ： ROMBUNNO.2A3-14  発行年： 2020年12月15日 
JST資料番号： F1751A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・本研究では,視覚障害者の単独歩行を目指す,歩行者案内ロボットの遠隔操作モードの設計と自動ブレーキによる操縦アシスト機能を検討。
・歩行者案内ロボットに関して,杖の先にモータを介して左右に二つの車輪を持つ機体の構成と,杖型ガイドナビと遠隔制御PC間で映像・音声・データを1:1で送受信するための情報通信について説明。
・誤差数センチメートルでの測位を可能にするRTK-GNSSによる自己位置取得と,LiDARを用いた自動ブレーキによる操縦アシストについて記述。
・検証実験として,カメラ画像の見え方と通信遅れの検討,中之島ロボットチャレンジでの走行実験,大阪市立大学学内での走行実験に言及。

シソーラス用語： *福祉ロボット ,  *知能ロボット ,  視覚障害者 ,  遠隔制御 ,  機体 ,  通信方式 ,  情報システム ,  *位置決め ,  位置測定 ,  LIDAR ,  ブレーキ ,  歩行補助具 ,  検証 ,  Web【情報システム】 ,  大学 ,  走行 ,  写真像 ,  *画像処理
準シソーラス用語： RTK-GNSS ,  WebRTC ,  案内ロボット ,  自己位置決め ,  自動ブレーキ ,  大阪市立大学 ,  歩行者案内ロボット

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

引用文献 (7件)：

• 油田真一,中村孟:“つくばチャレンジ 2016:市街地における移動ロボットの自律走行の公開実験”, 第17回計測自動制御学会SI部門講演会 SICESI2016 予稿集,1B1-4, (2016)
• 田窪朋仁,青柳誠司,井上雄紀,今津篤志,猪熊一行,生駒京子:“大阪市実証実験「中之島チャレンジ 2019」の報告”,の解説,第20回計測自動制御学会 SI 部門講演会 SICE-SI2019 予稿集,2F1-04,(2019)
• 谷口直生, 志水惇哉, 小出拓克, 今津篤志:“つくばチャレンジ 2018 における大阪市立大学機械力学研究室の取り組み”,第19回計測自動制御学会 SI部門講演会 SICE-SI2018 予稿集, 1E1-10,(2018)
• 自動運転ラボ編集部(記事監修:下山 哲平):“自動配送ロボット,4つの走行形態 2020年内の公道実証は「遠隔監視・操作型」で”, https://jidounten-lab.com/u_autonomous-delivery-robot-4type?fbclid=IwAR1-DVVLc2nwlJbQyFXHWnYCFkgat8v41RiFwuKw1rS93VBmN1W6dA4dnU 2020/10/19 アクセス,(2020)
• 瀧口範子:“料理配達ロボットを全米 12 の大学で展開する Kiwi 社完全自律は捨て,人間が遠隔でロボを監視し制御”,日経 Robotics,2019年7月号, P20-21,(2019)

タイトルに関連する用語 (3件)： ロボット ,  機械力学 ,  研究