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J-GLOBAL ID：202102234469700894   整理番号：21A2456972

後退可能なビーム型エンドエフェクタを有する3D印刷ケーブル駆動パラレルロボットの作業空間と剛性解析【JST・京大機械翻訳】

Workspace and Stiffness Analysis of 3D Printing Cable-Driven Parallel Robot with a Retractable Beam-Type End-Effector

著者 (1件)： Jung Jinwoo (School of Electronic and Electrical Engineering, Daegu Catholic University, Gyeongsan-si 38430, Gyeongsangbuk-do, Korea)
資料名： Robotics (Web)  (Robotics (Web))
巻： 9  号： 3  ページ： 65  発行年： 2020年 
JST資料番号： U7273A  ISSN： 2218-6581  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 3D印刷は,建設時間を大幅に削減するために,最近建設に応用されている広く使われている技術である。大きな3Dプリンタは,しばしば,位置誤差や印刷ノズル振動のような固有問題を有する伝統的なデカルトロボットを使用し,長い,重い水平ビームを搭載し,重ビームを作動させるのに必要な大量の電力を必要とする。ケーブル駆動パラレルロボット(CDPR)は,ロボット軽量ケーブルが印刷ノズルを操作することができるので,振動と必要な電力を低減するための良い代替システムである。しかし,大きな3D印刷CDPRは,作業空間を最大化し,ケーブル干渉を避けるために注意深く設計されるべきである。また,環境からの擾乱を適正に排除するためには,十分な剛性が必要である。単一平面におけるガイドプーリーを通してケーブルを有する再収縮ビーム型エンドエフェクタを有するCDPRを,ワークスペースを最大化しながら,ケーブル干渉を避けるために提案した。ケーブル接続点位置変化に対して,作業空間に及ぼす収縮可能エンドエフェクタの使用の影響を分析した。静的剛性解析を行い,固有振動数を調べ,エンドエフェクタの幾何学的パラメータを調整し,最低固有振動数を改善した。シミュレーション結果は,縮小可能なビーム型エンドエフェクタが,効果的に wみやすい作業空間を拡大できることを示した。Copyright 2021 The Author(s) All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 干渉 ,  固有振動数 ,  シミュレーション ,  *印刷 ,  *作業空間 ,  電力 ,  *ロボット ,  *剛性 ,  *ケーブル ,  3Dプリンタ
準シソーラス用語： ケーブルジョイント ,  *パラレルロボット ,  位置誤差 ,  *三次元印刷 ,  軽量 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： ケーブル駆動パラレルロボット ,  引き込み可能なエンドエフェクタ ,  作業空間 ,  剛性 ,  ケーブル干渉

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  産業用ロボット  (IC04020M)

引用文献 (18件)：

• Duda, T.; Raghavan, L. 3D metal printing technology. IFAC-PapersOnline 2016, 49, 103-110.
• Buchanan, C.; Gardner, L. Metal 3D printing in construction: A review of methods, research, applications, opportunities and challenges. Eng. Struct. 2019, 180, 332-348.
• Gupta, S.; Bissoyi, A.; Bit, A. A review on 3D printable techniques for tissue engineering. Bionanoscience 2018, 8, 868-883.
• Valente, M.; Sibai, A.; Sambucci, M. Extrusion-based additive manufacturing of concrete products: Revolutionizing and remodeling the construction industry. J. Compos. Sci. 2019, 3, 88.
• Mechtcherine, V.; Nerella, V.; Will, F.; Näther, M.; Otto, J.; Krause, M. Large-scale digital concrete construction-CONPrint3D concept for on-site, monolithic 3D-printing. Autom. Constr. 2019, 107, 102933.

タイトルに関連する用語 (8件)： 後退 ,  エンドエフェクタ ,  3D印刷 ,  ケーブル ,  パラレルロボット ,  作業空間 ,  剛性 ,  解析