抄録/ポイント:
抄録/ポイント
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精密球面継手は,3自由度で回転を実現できる球面運動対である。このジョイントは,ロボット,並列メカニズム,およびハイエンド医療機器,ならびに航空宇宙および他の分野で広く用いられている。しかし,継手が受動運動であるとき,回転方向と角度は決定できない。回転方向と角度のリアルタイム決定は,継手が設置される装置の運動制御精度の改善に重要である。本研究では,渦電流センサを利用する新しい測定法を提案し,ジョイントボールの特別な特徴を同定し,間接的に角度測定を実現した。基本的なアイデアは,その運動精度と機械的性能に影響することなく,ボール上の特定の形状特徴を製造することである。渦電流センサアレイはボールソケットに分布する。ボールヘッドが回転するとき,あらゆる渦電流センサの出力信号と同様に,センサと反対にボール上の特徴が変化した。渦電流センサアレイの出力信号とボールヘッドの回転方向と角度の間の関係を確立する測定モデルを,人工ニューラルネットワークの学習と訓練によって構築した。プロトタイプを,提案した方式を用いて開発し,次に,モデルシミュレーションと実現可能性実験を,実行した。結果は,単一軸の平方自乗角誤差が約20分であり,提案した方法の実現可能性を示唆した。Copyright 2021 The Author(s) All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】