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J-GLOBAL ID：202102234819194715   整理番号：21A1819975

低対リンクの運動学的特異点の高次局所解析【JST・京大機械翻訳】

Higher-Order Local Analysis of Kinematic Singularities of Lower Pair Linkages

著者 (1件)： Mueller Andreas (Johannes Kepler University, Linz, Austria)
資料名： ASME Conference Proceedings  (ASME Conference Proceedings)
号： IDETC-CIE2017  ページ： Null  発行年： 2017年 
JST資料番号： A0478C  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 結合の運動学的特異性は,微分移動度が変化する配置である。制約特異点はループ閉鎖制約を定義する制約マッピングの臨界点である。構成空間(c空間)特異点は,c空間が滑らかな多様体になる点である。これらの特異性タイプは同一ではない。C空間特異性はc空間形状によって反映される。運動学特異点の同定は,臨界点のセットを局所的に分析する。臨界点の集合の局所形状は,その接線円錐(代数的多様性)によって最もよく近似される。後者をこの論文で定義し,Jacobian minorを用いてその計算決定を可能にした。ジョイントスクリューのLieブラケットに関して,マイナーの導関数に対する明示的閉形式表現を示した。計算法を提案し,接線円錐を定義する多項式システムを決定した。これは最終的にc空間と運動学特異点を同定することができる。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 移動度 ,  多項式 ,  多様体 ,  円錐 ,  臨界点 ,  微分 ,  マイナ ,  導関数 ,  *特異点
準シソーラス用語： 閉形式 ,  特異性 ,  コンフィギュレーション空間 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  力学  (BA04000D)

タイトルに関連する用語 (4件)： リンク ,  運動学 ,  特異点 ,  解析