文献

J-GLOBAL ID：202102234827328154   整理番号：21A2456938

遠隔ガス金属アーク溶接応用のための動き信号処理【JST・京大機械翻訳】

Motion Signal Processing for a Remote Gas Metal Arc Welding Application

著者 (4件)： Ebel Lucas Christoph (Institute for Material Science and Welding Techniques, University of Applied Science Hamburg, 20099 Hamburg, Germany) ,  Zuther Patrick (Institute for Material Science and Welding Techniques, University of Applied Science Hamburg, 20099 Hamburg, Germany) ,  Maass Jochen (Research and Transfer Center FTZ-3i, University of Applied Science Hamburg, 20099 Hamburg, Germany) ,  Sheikhi Shahram (Research and Transfer Center FTZ-3i, University of Applied Science Hamburg, 20099 Hamburg, Germany)
資料名： Robotics (Web)  (Robotics (Web))
巻： 9  号： 2  ページ： 30  発行年： 2020年 
JST資料番号： U7273A  ISSN： 2218-6581  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,人間ロボット遠隔制御溶接応用のための信号処理をカバーする。この目的のために,試験および評価システムが開発中である。それは,関連する物理的ストレスとハザードに曝すことなく,実時間で溶接する熟練作業者を可能にする。典型的な溶接作業における溶接機のトーチ運動を立体センサシステムによって記録した。ロボット制御システムによるデータの取得速度と質問速度の間の不整合のため,予測を開発する必要がある。それは,獲得したデータから適切なツール軌跡を生成し,それはC2連続関数である必要がある。この目的のために,周波数解析に基づいて,外乱オブザーバと組み合わせたKalmanフィルタを適用した。それは十分な精度で手の動きを再現し,遅れがない。必要なアルゴリズムを,KRC4ロボット制御装置に接続したLinuxとPreempt_RTに基づくリアルタイムオペレーティングシステムに関して試験する。このセットアップを用いることにより,平面における溶接結果は良好な品質であり,ロボット運動は手動運動と十分に一致する。Copyright 2021 The Author(s) All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  熟練労働者 ,  ロボット ,  *溶接 ,  溶接機 ,  遠隔制御 ,  *信号処理 ,  周波数解析 ,  Kalmanフィルタ ,  *GMA溶接 ,  工具経路 ,  Linux
準シソーラス用語： 連続関数 ,  ロボット制御 ,  外乱オブザーバ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 溶接 ,  遠隔制御 ,  Kalman ,  リアルタイムシステム ,  プリエンプットRT

分類 (2件)： 溶接技術  (WC07030G) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (19件)：

• Papakostasa, N.; Pintzos, G.; Matsas, M.; Chryssolouris, G. Knowledge-enabled design of cooperating robots assembly cells. Procidia CIRP 2014, 23, 165-170.
• Pellegrinelli, S.; Pedrocchi, N.; Tosatti, L.M.; Fischer, A.; Tolio, T. Multi-robot spot-welding cells: An integrated approach to cell design and motion planning. CIRP Ann. 2014, 63, 17-20.
• Pellegrinelli, S.; Pedrocchi, N.; Tosatti, L.M.; Fischer, A.; Tolio, T. Validation of an Extended Approach to Multi-robot Cell Design and Motion Planning. Procedia CIRP 2015, 36, 6-11.
• Papakostas, N.; Alexopoulos, K.; Kopanakis, A. Integrating digital manufacturing and simulation tools in the assembly design process: A cooperating robots cell case. CIRP J. Manuf. Sci. Technol. 2011, 4, 96-100.
• Bartelt, M.; Stumm, S.; Kuhlenkötter, B. Tool oriented Robot Cooperation. Procedia CIRP 2014, 23, 188-193.

タイトルに関連する用語 (4件)： ガス金属アーク溶接 ,  応用 ,  動き ,  信号処理