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J-GLOBAL ID：202102235324227660   整理番号：21A2568096

ピッキングマニピュレータのための”大域局所”視覚サーボシステム【JST・京大機械翻訳】

A “Global-Local” Visual Servo System for Picking Manipulators

著者 (12件)： Shi Yinggang (College of Mechanical and Electronic Engineering, Northwest A&F University, Yangling 712100, China) ,  Shi Yinggang (Key Laboratory of Agricultural Internet of Things, Ministry of Agriculture and Rural, Yangling 712100, China) ,  Shi Yinggang (Shaanxi Key Laboratory of Agricultural Information Perception and Intelligent Service, Yangling 712100, China) ,  Zhang Wei (College of Mechanical and Electronic Engineering, Northwest A&F University, Yangling 712100, China) ,  Li Zhiwen (College of Mechanical and Electronic Engineering, Northwest A&F University, Yangling 712100, China) ,  Wang Yong (College of Mechanical and Electronic Engineering, Northwest A&F University, Yangling 712100, China) ,  Liu Li (College of Mechanical and Electronic Engineering, Northwest A&F University, Yangling 712100, China) ,  Liu Li (Key Laboratory of Agricultural Internet of Things, Ministry of Agriculture and Rural, Yangling 712100, China) ,  Liu Li (Shaanxi Key Laboratory of Agricultural Information Perception and Intelligent Service, Yangling 712100, China) ,  Cui Yongjie (College of Mechanical and Electronic Engineering, Northwest A&F University, Yangling 712100, China) ,  Cui Yongjie (Key Laboratory of Agricultural Internet of Things, Ministry of Agriculture and Rural, Yangling 712100, China) ,  Cui Yongjie (Shaanxi Key Laboratory of Agricultural Information Perception and Intelligent Service, Yangling 712100, China)
資料名： Sensors (Web)  (Sensors (Web))
巻： 20  号： 12  ページ： 3366  発行年： 2020年 
JST資料番号： U7015A  ISSN： 1424-8220  CODEN： SENSC9  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 自動収穫の工程の間,2つのハンドアイ協調操作システム,すなわち手と手の眼は,それらのそれぞれの長所と短所を持っている。マニピュレータの運転精度と速度を同時に考慮することは難しい。この問題に対応して,本研究は,視覚の大域的分野(両眼視)を提供し,単眼視サーボを用いて,ピッキング操作を行うための,ピッキングロボットのプロトタイプに基づくグローバル局所視覚サーボピックアップシステムを構築した。例としてトマトの採取を用いて,実験を実施し,果実成熟の判断と範囲の精度を得て,果実保持のシナリオを,連続果実採取に関してシステムの成功速度を調べるために,操作が継続している地域にわたってシミュレートした。結果は,グローバル局所視覚サーボ採取システムには,92.8%の果実成熟度,0.485cmの範囲の果実距離測定の平均誤差,20.06sの連続果実採取の平均時間,および92.45%の平均成功率の平均精度があることを示した。Copyright 2021 The Author(s) All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *視覚 ,  ロボット ,  *マニピュレータ ,  果物 ,  トマト ,  距離測定 ,  プロトタイプ
準シソーラス用語： 両眼視 ,  単眼視 ,  ビジュアルサーボ ,  果実の成熟 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： トマトのピッキング ,  視覚サーボ ,  マニピュレータ ,  手-眼協調

分類 (1件)： 収穫・調製用機械  (FB03030K)

引用文献 (28件)：

• Zhao, Y.S.; Gong, L.; Huang, Y.X.; Liu, C.L. A review of key techniques of vision-based control for harvesting robot. Comput. Electron. Agric. 2016, 127, 311-323.
• Yaguchi, H.; Nagahama, K.; Hasegawa, T.; Inaba, M. Development of an autonomous tomato harvesting robot with rotational plucking gripper. In Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Daejeon, South Korea, 9-14 October 2016.
• Feng, Q.; Zou, W.; Fan, P.; Zhang, C.; Wang, X. Design and test of robotic harvesting system for cherry tomato. Int. J. Agric. Biol. Eng. 2018, 11, 96-100.
• Feng, Q.C.; Wang, X.N.; Wang, G.H.; Zhen, L. Design and test of tomatoes harvesting robot. In Proceedings of the International Conference on Information and Automation, Lijiang, China, 8-10 August 2015.
• Barth, R.; Hemming, J.; van Henten, E.J. Design of an eye-in-hand sensing and servo control framework for harvesting robotics in dense vegetation. Biosyst. Eng. 2016, 146, 71-84.

タイトルに関連する用語 (1件)： 視覚サーボ