物体の形状を運動学的にミラーするための新しい曲げ空気圧ソフトアクチュエータのための設計方法論【JST・京大機械翻訳】

Antonelli Michele Gabrio; Zobel Pierluigi Beomonte; D’Ambrogio Walter; Durante Francesco

文献

J-GLOBAL ID：202102235340099671 整理番号：21A0519728

物体の形状を運動学的にミラーするための新しい曲げ空気圧ソフトアクチュエータのための設計方法論【JST・京大機械翻訳】

Design Methodology for a Novel Bending Pneumatic Soft Actuator for Kinematically Mirroring the Shape of Objects

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資料名：
巻： 9 号： 4 ページ： 113 発行年： 2020年
JST資料番号： U7126A ISSN： 2076-0825 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：スイス (CHE) 言語：英語 (EN)

産業4.0の景観において,先進ロボットは,バイオインスパイアされた適応および柔軟なロボットの使用を待っている。協調ロボットは,この要求を満たす。人間のロボット共存と相互作用のため,安全性,満足すべき最初の要求も,エンドエフェクタに依存する。ソフトアクチュエータで作られたエンドエフェクタはこの要求を満たす。ここでは,高いコンプライアンス,低コスト,高い汎用性および容易な製造を有する新しい空気圧曲げソフトアクチュエータを提案した。協調ロボットの指として使用するために,それはガーゼに包まれた超弾性内部管から成る。曲げはガーゼの切削によって制御され,それらの長さと角度拡張,圧力値および内管の寸法は曲げ振幅を決定し,軸方向伸びを避ける。把握すべき物体の形状を運動学的に反映する設計方法論を定義した。最初に,それはバイオインスパイアード指の非線形パラメトリック数値モデルの開発から成る。次に,数値モデルの実験的検証のためのプロトタイプの構築を行った。したがって,シミュレーションのキャンペーンは,設計方法論の基礎である定性的予測式の定義を導いた。後者の有効性を実際の事例に対して評価した:光球の把握のためのアクチュエータを設計し,実験的に試験した。Copyright 2021 The Author(s) All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

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ロボットの設計・製造・構造要素

引用文献 (40件)：

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