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J-GLOBAL ID：202102235531609409   整理番号：21A1140754

適応スライディングモード制御によるPD型反復学習制御の統合【JST・京大機械翻訳】

Integration of PD-type Iterative Learning Control with Adaptive Sliding Mode Control

著者 (2件)： Norouzi Armin (Mech. Dept. Engineering, University of Alberta) ,  Koch Charles Robert (Mech. Dept. Engineering, University of Alberta)
資料名： IFAC PapersOnLine  (IFAC PapersOnLine)
巻： 53  号： 2  ページ： 6213-6218  発行年： 2020年 
JST資料番号： W3101A  ISSN： 2405-8963  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 比例微分型反復学習コントローラ(PD-ILC)を,回転振り子にプラグイン構造を用いて適応スライディングモードコントローラ(ASMC)と組み合わせた。ASMC適応法則を用いて,スライディングモード制御(SMC)制御装置における滑り面のスイッチング利得を更新した。提案したハイブリッド制御器の安定性と収束を数学的に示し,次に2自由度(2-DOF)Quanser QUBETM Servo 2回転Pendulumを用いて実験的に実証した。結果は,適応法則が制御装置が古典的SMC制御装置と比較してより高い精度追跡性能を達成するのを助けることを示した。実験結果に基づき,PD-ILCとASMCのハイブリッド制御は,ILC制御装置より高速で正確な追跡結果を持ち,複合制御装置が個々の制御装置より良い性能を有することを示した。Copyright 2021 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： スイッチング ,  制御装置 ,  ロボット ,  滑り面 ,  微分 ,  *利得 ,  振り子 ,  自由度 ,  スライディングモード制御
準シソーラス用語： ハイブリッド制御 ,  *反復学習 ,  反復学習制御 ,  複合制御 ,  プラグイン , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 反復学習制御 ,  スライディングモード制御 ,  適応制御 ,  ロボット振り子 ,  ハイブリッド制御

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (5件)： 適応 ,  スライディングモード制御 ,  Pd ,  反復学習制御 ,  統合