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J-GLOBAL ID：202102235821813906   整理番号：21A1772913

可変質量と形状ロボットシステムのための追跡制御設計【JST・京大機械翻訳】

Tracking Control Design for Variable Mass and Configuration Robotic Systems

著者 (1件)： Jarzebowska Elzbieta (Warsaw University of Technology, Warsaw, Poland)
資料名： ASME Conference Proceedings  (ASME Conference Proceedings)
号： DSCC2016  ページ： Null  発行年： 2017年 
JST資料番号： A0478C  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,ホロノームまたは非ホロノミック制約を受ける可変質量および構成機械システムの制御を取り上げ,それは,システム要求性能,追跡指定運動または他の制御要求により課せられる。制御設計はモデルベースであり,制御装置設計の基礎となる解析力学モデリングフレームワークを提示した。フレームワークの新規性は,非ホロノミックなものを含む制約と可変質量に関するこれらが,可変質量システムダイナミックスに併合でき,最終運動方程式は制約反力がなく,設計に直接使用できる。多くの機械システムは,それらが移動するとき,それらの質量または構成,例えば,慣性ベースの推進水中車両,移動ロボットおよびマニピュレータ輸送負荷または宇宙飛行体を飛行する宇宙飛行体を,変化させる。本論文で提示した動力学モデリングフレームワークは,上述のすべての可変質量システム例に適用できる。水中慣性ベースの推進車両モデル動特性と制御性能は,本論文で提示した理論的開発を説明した。本論文は2つの折りたたみである。制約付き可変質量または構成システムモデリングに対する統一手法を提示し,非線形制御領域に対する解析的動力学法を導入した。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 運動方程式 ,  可制御性 ,  *マニピュレータ ,  宇宙飛行体 ,  折畳み ,  システムダイナミックス ,  反力 ,  追従制御 ,  移動ロボット
準シソーラス用語： モデルベース ,  非ホロノミック ,  制御設計 ,  車両モデル ,  *ロボットシステム ,  システムモデリング , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 可変 ,  質量 ,  ロボットシステム ,  追跡制御 ,  設計