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J-GLOBAL ID：202102235914460308   整理番号：21A1181723

変分法によるマニピュレータのリンクを考慮した軌道生成に基づく障害物回避制御

著者 (2件)： 中山僚也 (大阪府大) ,  小林友明 (大阪府大)
資料名： 計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会講演論文集(CD-ROM)
巻： 2020  ページ： ROMBUNNO.GS1-3-3  発行年： 2020年 
JST資料番号： F0428D  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 人と機械との協調が注目される中でマニピュレータの軌道生成,および障害物回避は重要な課題である.その中で,逆運動学による経路生成などがあげられるが,逆運動学ではマニピュレータのリンク部分の衝突を考慮した経路を生成することができない.そこで,本研究では変分法を用いて,リンク部分を含めた障害物回避手法を提案する.(著者抄録)

シソーラス用語： *マニピュレータ ,  *変分法 ,  *障害物回避 ,  発生 ,  リンク機構 ,  スライディングモード制御 ,  フィードバック制御 ,  シミュレーション ,  システム設計 ,  運動方程式
準シソーラス用語： 軌道生成 ,  PID制御 ,  数値シミュレーション

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (7件)：

• https://www.mhlw.go.jp/file/05-Shingikai-11601000-Shokugyouanteikyoku-Soumuka/0000062121_1.pdf
• 辻 敏夫:収束時間を調節可能な人工ポテンシャル法によるマニピュレー タの動作計画,日本ロボット学会誌,No.2, Vol.125, pp.285~290 (1995)
• 佐藤健人:ポテンシャル法と RRT を用いたマニピュレータの障害物回避軌道計画手法,ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 (2018)
• Ashkan M Jasour:Path Tracking and Obstacle Avoidance for Redundant Robotic Arms Using Fuzzy NMPC,American Control Conference,pp.1353~1358 (2009)
• Yaoyao Wang:A Novel Model-Free Robust Control of Cable-Driven Manipulators,IEEE Access,Vol.7, pp125532~125541 (2019)

タイトルに関連する用語 (5件)： 変分法 ,  マニピュレータ ,  リンク ,  軌道生成 ,  障害物回避